Rudolf Mester
Om
Om
Jeg er professor ved Institutt for datateknologi og informatikk (IDI) ved NTNU i Trondheim, der jeg innehar DNV-professoratet i kunstig intelligens og er medlem av Norwegian Open AI Lab. Før jeg kom til NTNU i 2018, var jeg professor ved Goethe-universitetet i Frankfurt, hvor jeg ledet forskningsgruppen for visuell sensorikk og informasjonsprosessering. Jeg hadde tidligere også professorstillinger ved Fysisk institutt ved Universitetet i Frankfurt, og jobbet i tillegg i en forskerstilling ved Bosch Corporate Research. I flere år var jeg også fulltids gjesteprofessor ved Institutt for elektroteknikk (ISY) ved Linköpings universitet i Sverige.
I løpet av det siste tiåret har forskningen min vært rettet mot intelligent visuell sensorsystemer for kjøretøy, anvendelser av kunstig intelligens i mobile systemer, visuell omgivelsesanalyse for autonome kjøretøy, samt maskinlæring for “trenbare kjøretøy” og kjøretøystyring. Jeg driver også grunnleggende forskning innen ytelsesanalyse og pålitelighet av AI-metoder, med særlig fokus på robuste og pålitelige persepsjons- og planleggingsalgoritmer basert på estimeringsteori, reguleringsteknikk og maskinlæring.
Ved NTNU er mitt fokus på ytelse, usikkerhetskvantifisering og validering av AI- og maskinlæringsmetoder, spesielt for intelligente og autonome systemer – på vei, til sjøs, under vann og i luften.
Min nåværende forskning kombinerer både anvendt og teoretisk arbeid innen datamaskinsyn og maskinlæring. Innen det maritime feltet utvikler jeg robuste metoder for persepsjon og sporing for autonome overflatefartøy (ASV), med særlig fokus på navigasjon og dokking i kystnære områder. Jeg er bidragsyter i SFI Autoship og deltar i prosjektet AutoSight, som utvikler nye, robuste persepsjonsmetoder for maritime autonome systemer. Jeg har en sentral faglig rolle i et felles masterprosjekt ved NTNU, der 15 studenter fra Institutt for teknisk kybernetikk (ITK) og IDI utvikler autonome egenskaper for små fjernstyrte båter (Blueboats) – inkludert autodokking og kollisjonsunngåelse. Jeg har særlig ansvar for områdene persepsjon, planlegging og styring, samt systemintegrasjon, i tett samarbeid med de øvrige faglige veilederne.
Innen akvakultur leder jeg NTNUs bidrag i NFR-prosjektet cAIge, som utvikler AI-baserte metoder for kvantifisering og sporing av fiskehelse ved hjelp av ikke-invasive bildesystemer. I tillegg er jeg hovedforsker i NFR-prosjektet AROS (2020–2025), som fokuserer på persepsjon og kontroll for undervannsroboter – spesielt den slangelignende Eelume-roboten utviklet i Trondheim.
Ved siden av de anvendte prosjektene arbeider jeg også med grunnleggende utfordringer innen stereosyn, radiance field-representasjoner og integrering av lette, multimodale sensorsystemer for robust 3D-persepsjon.
Jeg setter stor pris på støtten og samarbeidet med DNV, som er reflektert både i professoratet og i våre felles prosjekter.
Forskning
Kunstig intelligens og maskinlæring
- Ytelsesanalyse og pålitelighet av AI-systemer
- Maskinlæring for autonome og intelligente systemer
- Kvantifisering av usikkerhet og robusthet i ML-algoritmer
- Veiledet læring og forsterkende læring
- Bruk av Transformer-modeller for mønstergjenkjenning
Datamaskinsyn
- Visuell persepsjon for autonome kjøretøy og roboter (land, sjø, undervann)
- Stereo og monokulær visuell odometri
- Dyp læring for bilde-/videobehandling og anonymisering (f.eks. GANs)
- Analyse av scenestruktur og 3D-rekonstruksjon
- Visuell SLAM og sensorfusjon
- Bildefiltrering, segmentering, bevegelsesdeteksjon og bevegelsesestimering
Robotikk og autonomi
- Autonomi for overflate- og undervannsroboter (f.eks. Eelume-roboten, Blueboats)
- Autonom dokking og kollisjonsunngåelse
- Tilstandsestimering og regulering i robotsystemer
- Atferdsarkitekturer og kognitive agenter
Sensorsystemer og signalbehandling
- Visuelle sensorsystemer (multisensor, stereo, polarisasjon, LiDAR)
- Digital video-, lyd- og bildesignalbehandling
- Integrasjon av sensordata og simuleringsmiljøer
Anvendt forskning og prosjektledelse
- Anvendt AI innen akvakultur og maritim autonomi
- Prosjektleder / arbeidspakkeleder i større nasjonale og industrielle FoU-initiativ
- Erfaring fra akademisk-industrielt samarbeid (f.eks. Bosch, Philips, Daimler, Scania, Vitronic)
- Teknisk leder i prosjekter finansiert av RCN, BMBF, VINNOVA, DAAD og LOEWE
Undervisning og faglige bidrag
- Lang erfaring som underviser i mer enn 8 videregående kurs innen informatikk og ingeniørfag
- Veiledning av over 130 master- og doktorgradsstudenter
- Gjesteprofessor ved Linköpings universitet (2.5 år mellom 2010-2014)
- Nøkkelerfaring
- Professor ved NTNU Trondheim (2019–), DNV-professor i kunstig intelligens, Norwegian Open AI Lab
- Professor ved Goethe-universitetet i Frankfurt (1995–2019), leder for Visual Sensorics and Information Processing Lab
- Gjesteprofessor ved Linköpings universitet i Sverige (flere år)
- Seniorforsker og gruppeleder ved Bosch Corporate Research
- Prosjektleder og initiativtaker for flere store forskningsprosjekter innen AI, datamaskinsyn og robotikk
- I senere år: Hovedforsker i cAIge og AROS, sentral bidragsyter og rådgiver i AutoSight og SFI AutoShip
- Industrisamarbeid med Scania, Daimler, SICK AG, Philips, Bosch og Vitronic
- Medlem av kjernegruppen i Norwegian Open AI Lab
Publikasjoner
Overview of Recent Research
My recent research involvement spans a broad range of topics within computer vision, machine learning, and autonomous systems, with a strong application focus in maritime autonomy, aquaculture monitoring, scene representation, and sensor integration.
These publications reflect my role as a senior academic advisor, where I have guided and shaped the conceptual direction of the work, often contributing key ideas and ensuring methodological rigor. Much of the practical development including data collection, implementation, and experimentation - was carried out by the talented PhD candidates and master's students I have worked closely with.
In the maritime autonomy domain, I have advised on projects addressing perception and navigation for autonomous surface vessels, including stereo and multi-sensor vision, target tracking near shorelines, docking assistance, and shape modeling for object tracking.
In aquaculture monitoring, I have contributed to vision-based approaches for fish welfare assessment, such as detecting scale loss and estimating salmon respiration—supporting more precise, non-invasive monitoring in operational settings.
In the area of scene representation and neural radiance fields, I have helped steer work on improving volumetric rendering and spatial consistency in complex or underwater environments.
Additional contributions include privacy-aware AI (e.g., full-body anonymization using GANs), vision-based localization and ground texture mapping, and sensor fusion for mobile systems, all reflecting a continued focus on reliable perception and applied AI for real-world autonomy.
2025
-
Lopez, Michael Ernesto;
Schönlieb, C.;
Aviles-Rivero, A.;
Mester, Rudolf;
Brekke, Edmund Førland;
Stahl, Annette.
(2025)
Heading Estimation of Ships using Deep Learning and Synthetic Non-aerial Images.
Journal of Physics: Conference Series (JPCS)
Vitenskapelig artikkel
-
Dalhaug, Nicholas;
Brekke, Edmund Førland;
Stahl, Annette;
Mester, Rudolf.
(2025)
Maritime Urban Target Tracking.
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Doktorgradsavhandling
-
Skarø, Johannes Robert;
Nygård, Trym Anthonsen;
Mester, Rudolf;
Stahl, Annette;
Brekke, Edmund Førland.
(2025)
Stixel-Based Free Space Estimation for USVs Using Stereo Camera and LiDAR.
Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
-
Dalhaug, Nicholas;
Stahl, Annette;
Mester, Rudolf;
Brekke, Edmund Førland.
(2025)
Near-Shore Mapping for Detection and Tracking of Vessels.
Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
-
Hilmarsen, Henrik;
Dalhaug, Nicholas;
Nygård, Trym Anthonsen;
Brekke, Edmund Førland;
Stahl, Annette;
Mester, Rudolf.
(2025)
Visual Lidar Recursive Online Tracker (ViLiROT) for Autonomous Surface Vessels.
IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
Vitenskapelig artikkel
-
Dalhaug, Nicholas;
Baerveldt, Martin;
Aviles-Rivero, Angelica I.;
Schönlieb, Carola-Bibiane;
Stahl, Annette;
Mester, Rudolf.
(2025)
Motion Constrained Point Cloud Matching for Maritime Tracking.
IEEE Access
Vitenskapelig artikkel
-
Teigen, Andreas Langeland;
Yip, Mau Hing;
Hamran, Victor Pierre;
Skui, Vegard;
Stahl, Annette;
Mester, Rudolf.
(2025)
Removing Adverse Volumetric Effects from Trained Neural Radiance Fields.
Lecture Notes in Computer Science (LNCS)
Vitenskapelig artikkel
2024
-
Storstein, Fredrikke;
Stahl, Annette;
Mester, Rudolf.
(2024)
Design and Implementation of a Motion Simulator for an Autonomous Underwater Agent in Unreal Engine 5.
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Mastergradsoppgave
-
Nygård, Trym Anthonsen;
Dalhaug, Nicholas;
Mester, Rudolf;
Brekke, Edmund Førland;
Stahl, Annette.
(2024)
Stereo Camera-based Free Space Estimation for Docking in Urban Waters.
MIC Journal: Modeling, Identification and Control
Vitenskapelig artikkel
-
Hilmarsen, Henrik;
Dalhaug, Nicholas;
Nygård, Trym Anthonsen;
Brekke, Edmund Førland;
Mester, Rudolf;
Stahl, Annette.
(2024)
Maritime Tracking-By-Detection with Object Mask Depth Retrieval Through Stereo Vision and Lidar.
Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
-
Dalhaug, Nicholas;
Stahl, Annette;
Mester, Rudolf;
Brekke, Edmund Førland.
(2024)
Combining Short and Wide Baseline Stereo Cameras for Improved Maritime Target Tracking.
Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
-
Nygård, Trym Anthonsen;
Brekke, Edmund Førland;
Mester, Rudolf;
Stahl, Annette.
(2024)
Dynamic Scene Representation for Docking in Urban Waters Using a Stereo Camera.
Journal of Physics: Conference Series (JPCS)
Vitenskapelig artikkel
-
Grini, Jon Torgeir;
Mester, Rudolf;
Nygård, Trym Anthonsen;
Dalhaug, Nicholas;
Brekke, Edmund Førland;
Stahl, Annette.
(2024)
FusedWSS: Water Surface Segmentation Fusing Machine Learning and Geometric Cues.
Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
-
Dalhaug, Nicholas;
Nygård, Trym Anthonsen;
Stahl, Annette;
Mester, Rudolf;
Brekke, Edmund Førland.
(2024)
Advancing Sparse Classical Scene Flow into the Maritime Domain.
IFAC-PapersOnLine
Vitenskapelig artikkel
-
Høgstedt, Espen Berntzen;
Schellewald, Christian;
Mester, Rudolf;
Stahl, Annette.
(2024)
Automated computer vision based individual salmon (Salmo salar) breathing rate estimation (SaBRE) for improved state observability.
Aquaculture
Vitenskapelig artikkel
-
Fjorden, Thomas;
Stahl, Annette;
Schellewald, Christian;
Mester, Rudolf;
Høgstedt, Espen Berntzen.
(2024)
AI-driven Analysis: Image based qualification of Scale Loss in Fish using Machine Learning and Computer Vision.
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Mastergradsoppgave
-
Hilmarsen, Henrik;
Stahl, Annette;
Brekke, Edmund Førland;
Mester, Rudolf;
Dalhaug, Nicholas;
Nygård, Trym Anthonsen.
(2024)
Maritime Tracking-by-Detection Using Camera and Lidar.
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Mastergradsoppgave
-
Wiik, Magnus;
Stahl, Annette;
Schellewald, Christian;
Mester, Rudolf;
Høgstedt, Espen Berntzen.
(2024)
Assessing Re-Identification Capabilities of Salmon Body Parts Using AI-Based Computer Vision Methods.
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Mastergradsoppgave
-
Larsen, Sindre;
Stahl, Annette;
Schellewald, Christian;
Mester, Rudolf;
Høgstedt, Espen Berntzen.
(2024)
Objective Analysis of Melanin Spots as Welfare Signals in Atlantic Salmon Using AI-Based Computer Vision.
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Mastergradsoppgave
-
Teigen, Andreas Langeland;
Park, Yeonsoo;
Stahl, Annette;
Mester, Rudolf.
(2024)
RGB-D Mapping and Tracking in a Plenoxel Radiance Field.
Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
-
Grini, Jon Torgeir;
Stahl, Annette;
Brekke, Edmund Førland;
Mester, Rudolf;
Nygård, Trym Anthonsen;
Dalhaug, Nicholas.
(2024)
Bayesian Adaptive Segmentation of Water Surfaces with Reflection Correction.
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Mastergradsoppgave
2023
-
Flemmen, Henrik Dobbe;
Mester, Rudolf;
Stahl, Annette;
Bryne, Torleiv Håland;
Brekke, Edmund Førland.
(2023)
Maritime radar odometry inspired by visual odometry.
Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
-
Martens, Emil Ludvig;
Stahl, Annette;
Brekke, Edmund Førland;
Mester, Rudolf.
(2023)
Paving the Way for Enhanced Situational Awareness in the Maritime Domain: Designing and Assembling a Sensor Rig for Multi-Sensor Data Set Acquisition.
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Mastergradsoppgave
-
Hukkelås, Håkon;
Smebye, Morten;
Mester, Rudolf;
Lindseth, Frank.
(2023)
Realistic Full-Body Anonymization with Surface-Guided GANs.
Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
-
Lopez, Michael Ernesto;
Brekke, Edmund Førland;
Mester, Rudolf;
Stahl, Annette.
(2023)
Multiscan Shape Estimation for Extended Object Tracking.
Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
-
Lindseth, Frank;
Mester, Rudolf;
Hukkelås, Håkon.
(2023)
Deep Generative Models for Realistic Image Anonymization.
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Doktorgradsavhandling
2022
-
Kolsgaard, Amalie;
Stahl, Annette;
Brekke, Edmund Førland;
Mester, Rudolf.
(2022)
Improved Maritime Vessel Detection in Camera Images using Bag-of-Visual-Words.
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Mastergradsoppgave
-
Fagerli, Anders Thallaug;
Stahl, Annette;
Mester, Rudolf;
Yip, Mauhing.
(2022)
Deep Monocular Depth Estimation for Autonomous Underwater Vehicles.
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Mastergradsoppgave
-
Hodne, Lars Martin;
Leikvoll, Eirik;
Yip, Mauhing;
Teigen, Andreas Langeland;
Stahl, Annette;
Mester, Rudolf.
(2022)
Detecting and Suppressing Marine Snow for Underwater Visual SLAM.
IEEE Computer Society Conference on Computer Vision and Pattern Recognition Workshops (CVPRW)
Vitenskapelig artikkel
-
Namazi, Elnaz;
Mester, Rudolf;
Li, Jingyue;
Lu, Chaoru;
Tang, Meng;
Xiong, Ying.
(2022)
Traffic Awareness Through Multiple Mobile Sensor Fusion.
IEEE Sensors Journal
Vitenskapelig artikkel
-
Namazi, Elnaz;
Mester, Rudolf;
Lu, Chaoru;
Li, Jingyue.
(2022)
Geolocation estimation of target vehicles using image processing and geometric computation.
Neurocomputing
Vitenskapelig artikkel
-
Namazi, Elnaz;
Mester, Rudolf;
Lu, Chaoru;
Log, Markus Metallinos;
Li, Jingyue.
(2022)
Improving Vehicle Localization with Two Low-Cost GPS Receivers.
Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
-
Schmidt, Magnus Stray;
Stahl, Annette;
Mester, Rudolf;
Yip, Mauhing.
(2022)
Underwater Incremental Surface Reconstruction from Dynamic 3D Point Clouds.
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Mastergradsoppgave
2021
-
Teigen, Andreas Langeland;
Saad, Aya;
Stahl, Annette;
Mester, Rudolf.
(2021)
Few-Shot Open World Learner.
IFAC-PapersOnLine
Vitenskapelig artikkel
-
Zwilgmeyer, Peder Georg Olofsson;
Yip, Mauhing;
Teigen, Andreas Langeland;
Mester, Rudolf;
Stahl, Annette.
(2021)
The VAROS Synthetic Underwater Data Set: Towards realistic multi-sensor underwater data with ground truth.
IEEE International Conference on Computer Vision (ICCV)
Vitenskapelig artikkel
-
Hukkelås, Håkon;
Mester, Rudolf;
Lindseth, Frank.
(2021)
Image Inpainting with Learnable Feature Imputation.
Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
2020
-
Namazi, Elnaz;
Li, Jingyue;
Mester, Rudolf;
Lu, Chaoru.
(2020)
Identifying and Counting Vehicles in Multiple Lanes by Using a Low-Cost Vehicle-Mounted Sensor for Intelligent Traffic Management Systems.
Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
-
Schmid, Jan Fabian;
Mester, Rudolf.
(2020)
Ground texture based localization: Do we need to detect keypoints?.
IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
Fagartikkel
-
Vasstein, Kjetil;
Brekke, Edmund Førland;
Mester, Rudolf;
Eide, Egil.
(2020)
Autoferry Gemini: a real-time simulation platform for electromagnetic radiation sensors on autonomous ships.
IOP Conference Series: Materials Science and Engineering
Vitenskapelig artikkel
-
Kretz, Adrian;
Mester, Rudolf.
(2020)
A Shared Representation for Object Tracking and Classification using Siamese Networks.
Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
2019
-
Kreuzig, Robin;
Ochs, Matthias;
Mester, Rudolf.
(2019)
DistanceNet: Estimating Traveled Distance from Monocular Images using a Recurrent Convolutional Neural Network.
IEEE Computer Society Conference on Computer Vision and Pattern Recognition Workshops (CVPRW)
Vitenskapelig artikkel
-
Ochs, Matthias;
Kretz, Adrian;
Mester, Rudolf.
(2019)
SDNet: Semantically Guided Depth Estimation Network.
Lecture Notes in Computer Science (LNCS)
Vitenskapelig artikkel
-
Brickwedde, Fabian;
Abraham, Steffen;
Mester, Rudolf.
(2019)
Mono-SF: Multi-View Geometry meets Single-View Depth for Monocular Scene Flow Estimation of Dynamic Traffic Scenes.
IEEE International Conference on Computer Vision (ICCV)
Vitenskapelig artikkel
-
Hukkelås, Håkon;
Lindseth, Frank;
Mester, Rudolf.
(2019)
DeepPrivacy: A Generative Adversarial Network for Face Anonymization.
Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
-
Sanchez, Ricardo M;
Mester, Rudolf;
Kudryashev, Mikhail.
(2019)
Fast alignment of limited angle tomograms by projected cross correlation.
European Signal Processing Conference
Vitenskapelig artikkel
-
Sanchez, Ricardo M;
Mester, Rudolf;
Kudryashev, Mikhail.
(2019)
Fast Cross Correlation for Limited Angle Tomographic Data.
Lecture Notes in Computer Science (LNCS)
Vitenskapelig artikkel
-
Klose, Patrick;
Mester, Rudolf.
(2019)
Simulated autonomous driving in a realistic driving environment using deep reinforcement learning and a deterministic finite state machine.
Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
2018
-
Ochs, Matthias;
Bradler, Henry;
Mester, Rudolf.
(2018)
Spatio-Temporal Depth Interpolation (STDI).
IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers)
IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers)
Vitenskapelig antologi/Konferanseserie
-
Fanani, Nolang;
Ochs, Matthias;
Stürck, Alina;
Mester, Rudolf.
(2018)
CNN-based multi-frame IMO detection from a monocular camera.
IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers)
IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers)
Vitenskapelig antologi/Konferanseserie
Tidsskriftspublikasjoner
-
Lopez, Michael Ernesto;
Schönlieb, C.;
Aviles-Rivero, A.;
Mester, Rudolf;
Brekke, Edmund Førland;
Stahl, Annette.
(2025)
Heading Estimation of Ships using Deep Learning and Synthetic Non-aerial Images.
Journal of Physics: Conference Series (JPCS)
Vitenskapelig artikkel
-
Hilmarsen, Henrik;
Dalhaug, Nicholas;
Nygård, Trym Anthonsen;
Brekke, Edmund Førland;
Stahl, Annette;
Mester, Rudolf.
(2025)
Visual Lidar Recursive Online Tracker (ViLiROT) for Autonomous Surface Vessels.
IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
Vitenskapelig artikkel
-
Dalhaug, Nicholas;
Baerveldt, Martin;
Aviles-Rivero, Angelica I.;
Schönlieb, Carola-Bibiane;
Stahl, Annette;
Mester, Rudolf.
(2025)
Motion Constrained Point Cloud Matching for Maritime Tracking.
IEEE Access
Vitenskapelig artikkel
-
Teigen, Andreas Langeland;
Yip, Mau Hing;
Hamran, Victor Pierre;
Skui, Vegard;
Stahl, Annette;
Mester, Rudolf.
(2025)
Removing Adverse Volumetric Effects from Trained Neural Radiance Fields.
Lecture Notes in Computer Science (LNCS)
Vitenskapelig artikkel
-
Nygård, Trym Anthonsen;
Dalhaug, Nicholas;
Mester, Rudolf;
Brekke, Edmund Førland;
Stahl, Annette.
(2024)
Stereo Camera-based Free Space Estimation for Docking in Urban Waters.
MIC Journal: Modeling, Identification and Control
Vitenskapelig artikkel
-
Nygård, Trym Anthonsen;
Brekke, Edmund Førland;
Mester, Rudolf;
Stahl, Annette.
(2024)
Dynamic Scene Representation for Docking in Urban Waters Using a Stereo Camera.
Journal of Physics: Conference Series (JPCS)
Vitenskapelig artikkel
-
Dalhaug, Nicholas;
Nygård, Trym Anthonsen;
Stahl, Annette;
Mester, Rudolf;
Brekke, Edmund Førland.
(2024)
Advancing Sparse Classical Scene Flow into the Maritime Domain.
IFAC-PapersOnLine
Vitenskapelig artikkel
-
Høgstedt, Espen Berntzen;
Schellewald, Christian;
Mester, Rudolf;
Stahl, Annette.
(2024)
Automated computer vision based individual salmon (Salmo salar) breathing rate estimation (SaBRE) for improved state observability.
Aquaculture
Vitenskapelig artikkel
-
Hodne, Lars Martin;
Leikvoll, Eirik;
Yip, Mauhing;
Teigen, Andreas Langeland;
Stahl, Annette;
Mester, Rudolf.
(2022)
Detecting and Suppressing Marine Snow for Underwater Visual SLAM.
IEEE Computer Society Conference on Computer Vision and Pattern Recognition Workshops (CVPRW)
Vitenskapelig artikkel
-
Namazi, Elnaz;
Mester, Rudolf;
Li, Jingyue;
Lu, Chaoru;
Tang, Meng;
Xiong, Ying.
(2022)
Traffic Awareness Through Multiple Mobile Sensor Fusion.
IEEE Sensors Journal
Vitenskapelig artikkel
-
Namazi, Elnaz;
Mester, Rudolf;
Lu, Chaoru;
Li, Jingyue.
(2022)
Geolocation estimation of target vehicles using image processing and geometric computation.
Neurocomputing
Vitenskapelig artikkel
-
Teigen, Andreas Langeland;
Saad, Aya;
Stahl, Annette;
Mester, Rudolf.
(2021)
Few-Shot Open World Learner.
IFAC-PapersOnLine
Vitenskapelig artikkel
-
Zwilgmeyer, Peder Georg Olofsson;
Yip, Mauhing;
Teigen, Andreas Langeland;
Mester, Rudolf;
Stahl, Annette.
(2021)
The VAROS Synthetic Underwater Data Set: Towards realistic multi-sensor underwater data with ground truth.
IEEE International Conference on Computer Vision (ICCV)
Vitenskapelig artikkel
-
Schmid, Jan Fabian;
Mester, Rudolf.
(2020)
Ground texture based localization: Do we need to detect keypoints?.
IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
Fagartikkel
-
Vasstein, Kjetil;
Brekke, Edmund Førland;
Mester, Rudolf;
Eide, Egil.
(2020)
Autoferry Gemini: a real-time simulation platform for electromagnetic radiation sensors on autonomous ships.
IOP Conference Series: Materials Science and Engineering
Vitenskapelig artikkel
-
Kreuzig, Robin;
Ochs, Matthias;
Mester, Rudolf.
(2019)
DistanceNet: Estimating Traveled Distance from Monocular Images using a Recurrent Convolutional Neural Network.
IEEE Computer Society Conference on Computer Vision and Pattern Recognition Workshops (CVPRW)
Vitenskapelig artikkel
-
Ochs, Matthias;
Kretz, Adrian;
Mester, Rudolf.
(2019)
SDNet: Semantically Guided Depth Estimation Network.
Lecture Notes in Computer Science (LNCS)
Vitenskapelig artikkel
-
Brickwedde, Fabian;
Abraham, Steffen;
Mester, Rudolf.
(2019)
Mono-SF: Multi-View Geometry meets Single-View Depth for Monocular Scene Flow Estimation of Dynamic Traffic Scenes.
IEEE International Conference on Computer Vision (ICCV)
Vitenskapelig artikkel
-
Sanchez, Ricardo M;
Mester, Rudolf;
Kudryashev, Mikhail.
(2019)
Fast alignment of limited angle tomograms by projected cross correlation.
European Signal Processing Conference
Vitenskapelig artikkel
-
Sanchez, Ricardo M;
Mester, Rudolf;
Kudryashev, Mikhail.
(2019)
Fast Cross Correlation for Limited Angle Tomographic Data.
Lecture Notes in Computer Science (LNCS)
Vitenskapelig artikkel
Bøker
-
Ochs, Matthias;
Bradler, Henry;
Mester, Rudolf.
(2018)
Spatio-Temporal Depth Interpolation (STDI).
IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers)
IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers)
Vitenskapelig antologi/Konferanseserie
-
Fanani, Nolang;
Ochs, Matthias;
Stürck, Alina;
Mester, Rudolf.
(2018)
CNN-based multi-frame IMO detection from a monocular camera.
IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers)
IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers)
Vitenskapelig antologi/Konferanseserie
Del av bok/rapport
-
Skarø, Johannes Robert;
Nygård, Trym Anthonsen;
Mester, Rudolf;
Stahl, Annette;
Brekke, Edmund Førland.
(2025)
Stixel-Based Free Space Estimation for USVs Using Stereo Camera and LiDAR.
Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
-
Dalhaug, Nicholas;
Stahl, Annette;
Mester, Rudolf;
Brekke, Edmund Førland.
(2025)
Near-Shore Mapping for Detection and Tracking of Vessels.
Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
-
Hilmarsen, Henrik;
Dalhaug, Nicholas;
Nygård, Trym Anthonsen;
Brekke, Edmund Førland;
Mester, Rudolf;
Stahl, Annette.
(2024)
Maritime Tracking-By-Detection with Object Mask Depth Retrieval Through Stereo Vision and Lidar.
Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
-
Dalhaug, Nicholas;
Stahl, Annette;
Mester, Rudolf;
Brekke, Edmund Førland.
(2024)
Combining Short and Wide Baseline Stereo Cameras for Improved Maritime Target Tracking.
Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
-
Grini, Jon Torgeir;
Mester, Rudolf;
Nygård, Trym Anthonsen;
Dalhaug, Nicholas;
Brekke, Edmund Førland;
Stahl, Annette.
(2024)
FusedWSS: Water Surface Segmentation Fusing Machine Learning and Geometric Cues.
Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
-
Teigen, Andreas Langeland;
Park, Yeonsoo;
Stahl, Annette;
Mester, Rudolf.
(2024)
RGB-D Mapping and Tracking in a Plenoxel Radiance Field.
Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
-
Flemmen, Henrik Dobbe;
Mester, Rudolf;
Stahl, Annette;
Bryne, Torleiv Håland;
Brekke, Edmund Førland.
(2023)
Maritime radar odometry inspired by visual odometry.
Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
-
Hukkelås, Håkon;
Smebye, Morten;
Mester, Rudolf;
Lindseth, Frank.
(2023)
Realistic Full-Body Anonymization with Surface-Guided GANs.
Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
-
Lopez, Michael Ernesto;
Brekke, Edmund Førland;
Mester, Rudolf;
Stahl, Annette.
(2023)
Multiscan Shape Estimation for Extended Object Tracking.
Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
-
Namazi, Elnaz;
Mester, Rudolf;
Lu, Chaoru;
Log, Markus Metallinos;
Li, Jingyue.
(2022)
Improving Vehicle Localization with Two Low-Cost GPS Receivers.
Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
-
Hukkelås, Håkon;
Mester, Rudolf;
Lindseth, Frank.
(2021)
Image Inpainting with Learnable Feature Imputation.
Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
-
Namazi, Elnaz;
Li, Jingyue;
Mester, Rudolf;
Lu, Chaoru.
(2020)
Identifying and Counting Vehicles in Multiple Lanes by Using a Low-Cost Vehicle-Mounted Sensor for Intelligent Traffic Management Systems.
Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
-
Kretz, Adrian;
Mester, Rudolf.
(2020)
A Shared Representation for Object Tracking and Classification using Siamese Networks.
Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
-
Hukkelås, Håkon;
Lindseth, Frank;
Mester, Rudolf.
(2019)
DeepPrivacy: A Generative Adversarial Network for Face Anonymization.
Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
-
Klose, Patrick;
Mester, Rudolf.
(2019)
Simulated autonomous driving in a realistic driving environment using deep reinforcement learning and a deterministic finite state machine.
Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
Rapport
-
Dalhaug, Nicholas;
Brekke, Edmund Førland;
Stahl, Annette;
Mester, Rudolf.
(2025)
Maritime Urban Target Tracking.
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Doktorgradsavhandling
-
Storstein, Fredrikke;
Stahl, Annette;
Mester, Rudolf.
(2024)
Design and Implementation of a Motion Simulator for an Autonomous Underwater Agent in Unreal Engine 5.
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Mastergradsoppgave
-
Fjorden, Thomas;
Stahl, Annette;
Schellewald, Christian;
Mester, Rudolf;
Høgstedt, Espen Berntzen.
(2024)
AI-driven Analysis: Image based qualification of Scale Loss in Fish using Machine Learning and Computer Vision.
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Mastergradsoppgave
-
Hilmarsen, Henrik;
Stahl, Annette;
Brekke, Edmund Førland;
Mester, Rudolf;
Dalhaug, Nicholas;
Nygård, Trym Anthonsen.
(2024)
Maritime Tracking-by-Detection Using Camera and Lidar.
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Mastergradsoppgave
-
Wiik, Magnus;
Stahl, Annette;
Schellewald, Christian;
Mester, Rudolf;
Høgstedt, Espen Berntzen.
(2024)
Assessing Re-Identification Capabilities of Salmon Body Parts Using AI-Based Computer Vision Methods.
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Mastergradsoppgave
-
Larsen, Sindre;
Stahl, Annette;
Schellewald, Christian;
Mester, Rudolf;
Høgstedt, Espen Berntzen.
(2024)
Objective Analysis of Melanin Spots as Welfare Signals in Atlantic Salmon Using AI-Based Computer Vision.
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Mastergradsoppgave
-
Grini, Jon Torgeir;
Stahl, Annette;
Brekke, Edmund Førland;
Mester, Rudolf;
Nygård, Trym Anthonsen;
Dalhaug, Nicholas.
(2024)
Bayesian Adaptive Segmentation of Water Surfaces with Reflection Correction.
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Mastergradsoppgave
-
Martens, Emil Ludvig;
Stahl, Annette;
Brekke, Edmund Førland;
Mester, Rudolf.
(2023)
Paving the Way for Enhanced Situational Awareness in the Maritime Domain: Designing and Assembling a Sensor Rig for Multi-Sensor Data Set Acquisition.
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Mastergradsoppgave
-
Lindseth, Frank;
Mester, Rudolf;
Hukkelås, Håkon.
(2023)
Deep Generative Models for Realistic Image Anonymization.
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Doktorgradsavhandling
-
Kolsgaard, Amalie;
Stahl, Annette;
Brekke, Edmund Førland;
Mester, Rudolf.
(2022)
Improved Maritime Vessel Detection in Camera Images using Bag-of-Visual-Words.
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Mastergradsoppgave
-
Fagerli, Anders Thallaug;
Stahl, Annette;
Mester, Rudolf;
Yip, Mauhing.
(2022)
Deep Monocular Depth Estimation for Autonomous Underwater Vehicles.
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Mastergradsoppgave
-
Schmidt, Magnus Stray;
Stahl, Annette;
Mester, Rudolf;
Yip, Mauhing.
(2022)
Underwater Incremental Surface Reconstruction from Dynamic 3D Point Clouds.
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet
Mastergradsoppgave
Undervisning
Emner
- TK8155 - Avanserte visuelle persepsjonssystemer
- DT8124 - Intelligente agenter: Resonnement, planlegging, oppfatning og samarbeid
- TDT4137 - Kognitive systemer
NEW: Largely updated course information on the restructured PhD course DT8124
Veiledning
Forprosjekter og masteroppgaver for studieåret 2025/26
Tidlig kontakt anbefales:
Ta kontakt med Prof. Rudolf Mester i god tid før 1. mai for personlig veiledning og for å sikre deg en passende prosjektplass.
The AutoDocking25 joint student project
Tematiske klynger for masteroppgaver
Oppgavene veiledet av Prof. Rudolf Mester er gruppert i nært beslektede tematiske klynger innen Embodied AI. Fokus ligger på design, implementering og evaluering av intelligente systemer som fysisk opererer i verden. Prosjektene er ofte tverrfaglige og gjennomføres i samarbeid med industri og andre NTNU-institutter, særlig Institutt for teknisk kybernetikk (ITK).
Klyngene er:
-
Autonome maritime systemer
-
Datamaskinsyn og persepsjon
-
KI i havbruk
-
Forsterkningslæring og bevegelsesplanlegging
-
Sensorfusjon og fjernmåling
-
Robotikk og legemliggjorte læringsagenter
-
Grunnleggende KI og maskinlæring
Strukturert oversikt over mppgaver
1. Autonome maritime systemer
• SLAM for autonom docking (Zeabuz)
• Situasjonsforståelse for autonome ferger
• Maritim objektsporing med dyp læring (Zeabuz)
• Adaptiv planlegging for små skip (RL og MPC)
• Vær- og sjøtilstandsestimering (SITAW, Fugro)
• Digital tvilling av skipskrog (DNV)
• Objektdeteksjon – utvalg av treningsdata (Maritime Robotics)
• Segmentering med LiDAR og kamera (Maritime Robotics)
• Monokulær dybdemåling (Zeabuz)
• Multimodal persepsjon med LiDAR og stereo
2. Datamaskinsyn og persepsjon
• Temporal-YOLO for video
• Mønstergjenkjenning under okklusjon (Jotun)
• Punkt-sky fra stereo (Fugro)
• Synssystemer for dårlig vær
• Oppmerksomhetsmekanismer for persepsjon
3. KI i havbruk
• 7 prosjekter på laksehelseovervåkning
• Kamera-baserte systemer for havbruk
• Sonar- og videoovervåkning av villaks (NINA)
4. Forsterkningslæring og bevegelsesplanlegging
• Adaptiv planlegging for skip (også i klynge 1)
• Multi-agent Reinforcement Learning for autonom navigering
5. Sensorfusjon og fjernmåling
• LiDAR-kamera-fusjon for USV-er (Maritime Robotics)
• W-bånd radar for maritime omgivelser (Fugro)
• Multimodal persepsjon (LiDAR + stereo)
• Sonar-video-fusjon for gytevandring (NINA)
6. Robotikk og legemliggjorte læringsagenter
• LIMO-robot for autonom navigasjon
• Miljøpersepsjon for undervannsroboter (AROS)
• Visuell SLAM for slangeroboter under vann (AROS)
7. Grunnleggende KI og maskinlæring
• NeRFs in Motion – dynamiske scener
• Usikkerhetskvantifisering i deteksjon og klassifisering
Veiledningsfilosofi og organisering
Studenter hos Prof. Mester kan forvente:
• Ukentlig eller bi-ukentlig individuell veiledning
• Tett oppfølging i forprosjekt- og skrivefasene
• Filosofi: skriving starter dag 1
• Prosjektene inngår ofte i større klynger (4–15 studenter) og er en del av NFR-prosjekter
• Samarbeid med ITK og industripartnere er vanlig
• Fokus: Embodied AI – autonome skip, undervannsroboter, selvkjørende kjøretøy m.m.
Viktig (april 2025):
Interesserte studenter bør kontakte Prof. Mester i god tid før 1. mai for individuell veiledning og prosjektinformasjon.
Formidling
2024
-
Vitenskapelig foredragNygård, Trym Anthonsen; Brekke, Edmund Førland; Mester, Rudolf; Stahl, Annette. (2024) Dynamic Scene Representation for Docking in Urban Waters Using a Stereo Camera. MTEC/ICMASS , Trondheim 2024-10-29 - 2024-10-30
-
Vitenskapelig foredragMartens, Emil Ludvig; Brekke, Edmund Førland; Mester, Rudolf; Stahl, Annette. (2024) A Lightweight, Polarization-Camera Equipped Sensor Rig for the Development of Autonomous Surface Vehicles. MTEC/ICMASS , Trondheim 2024-10-29 - 2024-10-30
-
Vitenskapelig foredragHilmarsen, Henrik; Dalhaug, Nicholas; Nygård, Trym Anthonsen; Brekke, Edmund Førland; Mester, Rudolf; Stahl, Annette. (2024) Maritime Tracking-By-Detection with Object Mask Depth Retrieval Through Stereo Vision and Lidar. 27th International Conference on Information Fusion , Venice 2024-07-07 - 2024-07-11
-
Vitenskapelig foredragDalhaug, Nicholas; Stahl, Annette; Mester, Rudolf; Brekke, Edmund Førland. (2024) Combining Short and Wide Baseline Stereo Cameras for Improved Maritime Target Tracking. 27th International Conference on Information Fusion , Venice 2024-07-07 - 2024-07-11
-
Vitenskapelig foredragTeigen, Andreas Langeland; Yip, Mau Hing; Hamran, Victor Pierre; Skui, Vegard; Stahl, Annette; Mester, Rudolf. (2024) Removing adverse volumetric effects from trained neural radiance fields. International Symposium on Visual Computing , Nevada 2024-10-21 - 2024-10-23
-
Vitenskapelig foredragLopez, Michael Ernesto; Vasstein, Kjetil; Brekke, Edmund Førland; Mester, Rudolf; Stahl, Annette. (2024) A General Low-Parameter 3D Ship Hull Extent Model for Object Tracking. 27th International Conference on Information Fusion , Venice 2024-07-07 - 2024-07-11
-
Vitenskapelig foredragGrini, Jon Torgeir; Mester, Rudolf; Nygård, Trym Anthonsen; Dalhaug, Nicholas; Brekke, Edmund Førland; Stahl, Annette. (2024) FusedWSS: Water Surface Segmentation Fusing Machine Learning and Geometric Cues. 27th International Conference on Information Fusion , Venice 2024-07-07 - 2024-07-11
-
Vitenskapelig foredragTeigen, Andreas Langeland; Park, Yikyung; Mester, Rudolf; Stahl, Annette. (2024) RGB-D Mapping and Tracking in a Plenoxel Radiance Field. IEEE/CVF Winter Conference on Applications of Computer Vision (WACV) , Waikoloa, Hawaii 2024-01-14 - 2024-01-17
-
Vitenskapelig foredragDalhaug, Nicholas; Nygård, Trym Anthonsen; Stahl, Annette; Mester, Rudolf; Brekke, Edmund Førland. (2024) Advancing Sparse Classical Scene Flow into the Maritime Domain. IFAC CAMS 2024-09-03 - 2024-09-05
2023
-
Vitenskapelig foredragLopez, Michael Ernesto; Brekke, Edmund Førland; Mester, Rudolf; Stahl, Annette. (2023) Multiscan Shape Estimation for Extended Object Tracking. Fusion 2023 2023-06-27 - 2023-06-30
-
Vitenskapelig foredragKlemsdal, Even; Mester, Rudolf. (2023) A gentle introduction to Deep Reinforcement Learning. NLDL , Tromsø 2023-01-09 - 2023-01-13
-
Vitenskapelig foredragFlemmen, Henrik Dobbe; Mester, Rudolf; Stahl, Annette; Bryne, Torleiv Håland; Brekke, Edmund Førland. (2023) Maritime radar odometry inspired by visual odometry. 2023 26th International Conference on Information Fusion (FUSION) , Charleston 2023-06-27 - 2023-06-30
2022
-
Vitenskapelig foredragHodne, Lars Martin; Leikvoll, Eirik; Yip, Mauhing; Teigen, Andreas Langeland; Stahl, Annette; Mester, Rudolf. (2022) Detecting and Suppressing Marine Snow for Underwater Visual SLAM. Fourth Workshop on Image Matching: Local Features and Beyond , New Orleans, Louisiana 2022-06-19 - 2022-06-23
2021
-
Vitenskapelig foredragZwilgmeyer, Peder Georg Olofsson; Yip, Mauhing; Teigen, Andreas Langeland; Mester, Rudolf; Stahl, Annette. (2021) The VAROS Synthetic Underwater Data Set: Towards realistic multi-sensor underwater data with ground truth. ICCV Workshop Computer Vision in the Ocean 2021-10-17 - 2021-10-17
-
Vitenskapelig foredragTeigen, Andreas Langeland; Saad, Aya; Stahl, Annette; Mester, Rudolf. (2021) Few-Shot Open World Learner. 13th IFAC Conference on Control Applications in Marine Systems, Robotics, and Vehicles IFAC CAMS , Online Conference - University Oldenburg, Germany 2021-09-22 - 2021-09-24