course-details-portlet

TTK4195 - Modellering og regulering av roboter

Om emnet

Vurderingsordning

Vurderingsordning: Skriftlig skoleeksamen
Karakter: Bokstavkarakterer

Vurdering Vekting Varighet Delkarakter Hjelpemidler
Skriftlig skoleeksamen 100/100 4 timer D

Faglig innhold

En oversikt over ulike typer manipulatorer. Kinematikk: beskrivelse av posisjon og orientering av stive legemer, Denavit-Hartenberg konvensjonen, forover- og inverskinematikk, hastighetstransformasjonen, singulariteter, kinematikk for kjøretøy. Dynamikk: Stive legemers dynamikk, referansesystemer i relativ bevegelse, bevegelsesligninger for manipulatorer og kjøretøy på lukket og rekursiv form, elastisitet. Regulering: linearisering ved tilbakekobling, passivitetsbaserte regulatorer, posisjon og kraftstyring.

Læringsutbytte

Kurset gir grunnlag for å utvikle robotsystemer og designe manipulatorer. Problemer assosiert med serviceroboter og oppgaver i forbindelse med utendørsomgivelser vil bli diskutert. Applikasjoner er industriroboter, teleopererte manipulatorer for romfart og undervannsoperasjoner, serviceroboter i ustrukturerte omgivelser.

Læringsformer og aktiviteter

Forelesninger og øvinger. Inviterte gjesteforelesere vil forelese spesifikke temaer.

Obligatoriske aktiviteter

  • Øvinger

Mer om vurdering

Ved utsatt eksamen (kontinuasjonseksamen) kan skriftlig eksamen bli endret til muntlig eksamen.

Kursmateriell

Oppgis ved kursstart.

Flere sider om emnet

Fakta om emnet

Versjon: 1
Studiepoeng:  7.5 SP
Studienivå: Høyere grads nivå

Undervisning

Termin nr.: 1
Undervises:  VÅR 2024

Undervisningsspråk: Engelsk

Sted: Trondheim

Fagområde(r)
  • Teknologiske fag
Kontaktinformasjon
Emneansvarlig/koordinator:

Ansvarlig enhet
Institutt for teknisk kybernetikk

Timeplan

Listevisning
Kalendervisning

Eksamensinfo

Vurderingsordning: Skriftlig skoleeksamen

Termin Statuskode Vurdering Vekting Hjelpemidler Dato Tid Eksamens- system Rom *
Vår ORD Skriftlig skoleeksamen 100/100 D 06.05.2024 15:00 INSPERA
Rom Bygning Antall kandidater
SL311 orange sone Sluppenvegen 14 15
SL310 hvit sone Sluppenvegen 14 17
Sommer UTS Skriftlig skoleeksamen 100/100 D INSPERA
Rom Bygning Antall kandidater
  • * Skriftlig eksamen plasseres på rom 3 dager før eksamensdato. Hvis mer enn ett rom er oppgitt, finner du ditt rom på Studentweb.
Eksamensinfo

For mer info om oppmelding til og gjennomføring av eksamen, se "Innsida - Eksamen"

Mer om eksamen ved NTNU