course-details-portlet

TPK4171 - Avansert industriell robotteknikk

Om emnet

Vurderingsordning

Vurderingsordning: Skriftlig skoleeksamen
Karakter: Bokstavkarakterer

Vurdering Vekting Varighet Delkarakter Hjelpemidler
Skriftlig skoleeksamen 100/100 4 timer C

Faglig innhold

Kinematikk: Skrueteori. Projektiv geometri i 2D og 3D. Punkt, linjer og plan i Plückerkoordinater. Beregning av rotasjoner i SO(3) og bevegelse i SE(3) fra måledata ved bruk av optimalisering. Robotsyn: Kameramodeller og kalibrering. RANSAC. Homografier i 2D og 3D: Egenskaper og beregningsmetoder. Stereosyn med kalibret og ukalibrert kamera.. Punktskyer og iterativt nærmeste punkt.

Læringsutbytte

Kurset skal gi kunnskaper om:

  • Videregående kinematikk for beskrivelse og numerisk beregning for geometriske objekter som punkt, linjer og plan.
  • Beregning av rotasjon i SO(3) og bevegelse i SE(3) fra måledata.
  • Geometriske metoder for bruk i robotsyn.

Kurset skal gi ferdigheter i:

  • Programmering i Python for å beregne til å beregne posisjon og orientering av geometriske objekter.
  • Programmering i Python av beregningsmetoder i 2D og 3D robotsyn.

Kurset skal gi generell kompetanse i:

  • Design og implementering av robotsyn for industrielle anvendelser.

Læringsformer og aktiviteter

Forelesninger, øvingsoppgaver, laboratorieoppgaver med praktisk programmering. Undervisningen gis på engelsk dersom studenter som ikke behersker norsk tar emnet.

Hvis undervisningen gis på engelsk gis eksamensoppgavene kun på engelsk. Studentens besvarelse kan være på norsk eller engelsk.

Obligatoriske aktiviteter

  • Laboratorieøvinger
  • Øvinger

Mer om vurdering

Obligatorisk aktivitet fra tidligere semester kan godkjennes av instituttet ved gjentak av emnet dersom det ikke har vært vesentlige endringer i opplegget senere.

Ved utsatt eksamen (kontinuasjonseksamen) kan skriftlig eksamen bli endret til muntlig eksamen.

Spesielle vilkår

Obligatorisk aktivitet fra tidligere semester kan godkjennes av instituttet.

Kursmateriell

Oppgis ved oppstart.

Flere sider om emnet

Ingen

Fakta om emnet

Versjon: 1
Studiepoeng:  7.5 SP
Studienivå: Høyere grads nivå

Undervisning

Termin nr.: 1
Undervises:  VÅR 2023

Undervisningsspråk: Engelsk

Sted: Trondheim

Fagområde(r)
  • Produksjons- og kvalitetsteknikk - produksjonssystemer
Kontaktinformasjon
Emneansvarlig/koordinator:

Ansvarlig enhet
Institutt for maskinteknikk og produksjon

Timeplan

Listevisning
Kalendervisning

Eksamensinfo

Vurderingsordning: Skriftlig skoleeksamen

Termin Statuskode Vurdering Vekting Hjelpemidler Dato Tid Eksamens- system Rom *
Vår ORD Skriftlig skoleeksamen 100/100 C 19.05.2023 09:00 PAPIR
Rom Bygning Antall kandidater
Sommer UTS Skriftlig skoleeksamen 100/100 C
Rom Bygning Antall kandidater
  • * Skriftlig eksamen plasseres på rom 3 dager før eksamensdato. Hvis mer enn ett rom er oppgitt, finner du ditt rom på Studentweb.
Eksamensinfo

For mer info om oppmelding til og gjennomføring av eksamen, se "Innsida - Eksamen"

Mer om eksamen ved NTNU