TPK4170 - Robotteknikk

Om emnet

Vurderingsordning

Vurderingsordning: Skriftlig eksamen
Karakter: Bokstavkarakterer

Vurderingsform Vekting Varighet Hjelpemidler Delkarakter
Skriftlig eksamen 100/100 4 timer D

Faglig innhold

Dette emnet gir en innføring i robotteknikk slik at studenten får kompetanse i design og implementering av robotsystemer. Dette gjøres ved å gå igjennom relevante tema innen geometri, kinematikk, dynamikk og styresystemer. Det legges vekt på at studenten får utviklet ferdigheter i kinematikk og robotsyn ved programmering i MATLAB. Systemer for robotstyring basert på robotsyn og måling av kontaktkrefter presenteres.

Læringsutbytte

Kurset skal gi kunnskaper om:
- Oppbygging og anvendelser av industriroboter.
- Robotkinematikk, koordinatsystemer og jakobimatriser.
- Robotdynamikk.
- Styresystemer for posisjonsstying og styring av kontaktkraft.
- Robotsyn.

Kurset skal gi ferdigheter i:
- Bruk av MATLAB til å beregne posisjon og orientering av robotens hånd fra robotens leddutslag og vice versa.
- Programmering av robotbevegelser.
- Simulering av roboter med 3D-grafikk.
- Bruk av robotsyn.

Kurset skal gi generell kompetanse i:
- Design og implementering av robotsystemer.

Læringsformer og aktiviteter

Forelesninger, øvingsoppgaver, laboratorieoppgaver med praktisk programmering av robotbevegelser og simulering av robotoperasjoner på datamaskin. Undervisningen gis på engelsk dersom studenter som ikke behersker norsk tar emnet. Hvis undervisningen gis på engelsk gis eksamensoppgavene kun på engelsk. Studentens besvarelse kan være på norsk eller engelsk.

Obligatoriske aktiviteter

  • Teori- og laboratorieøvinger
  • Miniprosjekt

Mer om vurdering

Obligatorisk aktivitet fra tidligere semester kan godkjennes av instituttet ved gjentak av emnet dersom det ikke har vært vesentlige endringer i opplegget senere.

Ved utsatt eksamen (kontinuasjonseksamen) kan skriftlig eksamen bli endret til muntlig eksamen.

Spesielle vilkår

Vurderingsmelding krever godkjent undervisningsmelding samme semester. Obligatorisk aktivitet fra tidligere semester kan godkjennes av instituttet.

Kursmateriell

B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo, Robotics. Modeling, planning and control. Springer 2010.
P. Corke. Robotics, Vision and Control. Springer Verlag, 2011.

Eksamensinfo

Vurderingsordning: Skriftlig eksamen

Termin Statuskode Vurderingsform Vekting Hjelpemidler Dato Tid Rom *
Høst ORD Skriftlig eksamen 100/100 D 29.11.2017 09:00 E5
  • * Skriftlig eksamen plasseres på rom 3 dager før eksamensdato.
Hvis mer enn ett rom er oppgitt, finner du ditt rom på Studentweb.