TK8109 - Videregående gaidings- og navigasjonssystemer

Om emnet

Vurderingsordning

Vurderingsordning: Muntlig eksamen
Karakter: Bestått/Ikke bestått

Vurderingsform Vekting Varighet Hjelpemidler Delkarakter
Muntlig eksamen 100/100 KALKULATOR

Faglig innhold

Emnet undervises annen hvert år, neste gang høsten 2018.

Gaidings- og navigasjonsystemer for skip, fly og ubemannede farkoster inkludert AUV, UAV og USV systemer. Baneplanlegging (Dubbins, klotoider, etc.), kollisjonsunngåelse og klassiske gaidingsprinispper. Estimatorbasert navigasjon med fokus på Kalman filter og ulineære metoder (Lyapunov-metoder) for integrering av satelitt- og treghetsnavigasjonssystemer (TNS). Løs og tett integrasjon i TNS. Attitydeestimeringproblemer og representasjoner av ulike estimatorer på SO(3) med bruk av ulineær tilstandsestimeringsteori of multiplikativt utvidet Kalman filter (MEKF).

Læringsutbytte

KUNNSKAP: Inngående kunnskap om design og analyse av tilstandestimatorer for navigasjonssystemer med fokus på treghetsnavigasjon. Gaidings- og navigasjonsystemer for skip, fly og ubemannede farkoster. Kunnskap om gaidingssystemer, navigasjonssystemer og bevegelsestyringssystemer. Detaljert kunnskap om treghetssensorer og globale navigasjonssystemer.

FERDIGHETER: Være i stand til å modellere, simulere og implementere navigasjonssystemer for ubemannede undervannsfarkoster, skip, fly og satellitter. Forstå hvordan Kalman filter og ulineære estimatorer brukes til å estimere posisjon, hastighet og attityde til bevegelige objekter.

GENERELL KOMPETANSE: Kan anvende sine kunnskaper og ferdigheter på nye områder for å gjennomføre avanserte oppgaver og prosjekter. Kan formidle omfattende selvstendig arbeid og behersker fagområdets uttrykksformer. Kan bidra til nytenkning og innovasjonsprosesser.

Læringsformer og aktiviteter

Forelesninger, kollokvier og selvstudium. Obligatoriske dataøvinger. Muntlig eksamen. Utsatt eksamen (kontinuasjonseksamen) er også muntlig. Eksamen gies kun på engelsk.

Forkunnskapskrav

TTK 4150 Ulineære systemer og stabiltetsteori, TTK4115 Lineær systemteori og
TTK 4190 Fartøystyring eller tilsvarende bakgrunn.

Kursmateriell

Forelesningsnotater, konferanse- og tidsskriftartikler.

Eksamensinfo

Vurderingsordning: Muntlig eksamen

Termin Statuskode Vurderingsform Vekting Hjelpemidler Dato Tid Rom *
Høst ORD Muntlig eksamen 100/100 KALKULATOR
Vår ORD Muntlig eksamen 100/100 KALKULATOR
  • * Skriftlig eksamen plasseres på rom 3 dager før eksamensdato.
Hvis mer enn ett rom er oppgitt, finner du ditt rom på Studentweb.