course-details-portlet

TK8109 - Videregående gaidings- og navigasjonssystemer

Om emnet

Undervises ikke studieåret 2020/2021

Faglig innhold

Emnet undervises annen hvert år, neste gang høsten 2021.

Gaidings- og navigasjonsystemer for skip, fly og ubemannede farkoster inkludert AUV, UAV og USV systemer. Baneplanlegging (Dubbins, klotoider, Pytagoriske hodografer, splines, Voronoi diagram, etc.), kollisjonsunngåelse og klassiske gaidingsprinispper. Estimatorbasert navigasjon med fokus på Kalman filter og ulineære metoder (Lyapunov-metoder) for integrering av satelitt- og treghetsnavigasjonssystemer (TNS). Løs og tett integrasjon i TNS. Attitydeestimeringproblemer og representasjoner av ulike estimatorer på SO(3) med bruk av ulineær tilstandsestimeringsteori of multiplikativt utvidet Kalman filter (MEKF).

Læringsutbytte

KUNNSKAP: Inngående kunnskap om design og analyse av tilstandestimatorer for navigasjonssystemer med fokus på treghetsnavigasjon. Gaidings- og navigasjonsystemer for skip, fly og ubemannede farkoster. Kunnskap om gaidingssystemer, navigasjonssystemer og bevegelsestyringssystemer. Detaljert kunnskap om treghetssensorer og globale navigasjonssystemer.

FERDIGHETER: Være i stand til å modellere, simulere og implementere navigasjonssystemer for ubemannede undervannsfarkoster, skip, fly og satellitter. Forstå hvordan Kalman filter og ulineære estimatorer brukes til å estimere posisjon, hastighet og attityde til bevegelige objekter.

GENERELL KOMPETANSE: Kan anvende sine kunnskaper og ferdigheter på nye områder for å gjennomføre avanserte oppgaver og prosjekter. Kan formidle omfattende selvstendig arbeid og behersker fagområdets uttrykksformer. Kan bidra til nytenkning og innovasjonsprosesser.

Læringsformer og aktiviteter

Forelesninger, kollokvier og selvstudium. Obligatoriske dataøvinger. Muntlig eksamen. Utsatt eksamen (kontinuasjonseksamen) er også muntlig. Eksamen gies kun på engelsk.

Forkunnskapskrav

TTK 4150 Ulineære systemer og stabiltetsteori, TTK4115 Lineær systemteori og
TTK 4190 Fartøystyring eller tilsvarende bakgrunn.

Kursmateriell

Forelesningsnotater, konferanse- og tidsskriftartikler.

Flere sider om emnet
Fakta om emnet

Versjon: 1
Studiepoeng:  7.5 SP
Studienivå: Doktorgrads nivå

Undervisning

Ingen

Undervisningsspråk: Engelsk

Sted: Trondheim

Fagområde(r)
  • Teknisk kybernetikk
Kontaktinformasjon

Ansvarlig enhet
Institutt for teknisk kybernetikk

Telefon:

Eksamensinfo

  • * Skriftlig eksamen plasseres på rom 3 dager før eksamensdato. Hvis mer enn ett rom er oppgitt, finner du ditt rom på Studentweb.
Eksamensinfo

For mer info om oppmelding til og gjennomføring av eksamen, se "Innsida - Eksamen"

Mer om eksamen ved NTNU