Faglig innhold

Faget vil gi en introduksjon og oversikt over kontrollsystemer og design av disse som disiplin. Dynamisk posisjonering for skip vil bli brukt som case gjennom hele faget og legge grunnlag for prosjektoppgaven. Prosjektoppgaven skal demonstreres i lab på et modellfartøy.

• Metoder for systemmodellering.
• Metoder for systemidentifikasjon.
• Metoder for kontrolldesign; PID, LQR, MPC, etc.
• Metoder for estimatordesign; Kalmanfilter, Luenbergerobservere, etc.
• Implementasjon av kontrollalgoritmer i mikrokontrollere.
• Tuning, vedlikehold og praktisk bruk av kontrollsystemer.

Læringsutbytte

Kunnskap:

Kandidaten:

• Har kunnskap om moderne og klassiske kontrollalgoritmer og designprinsipper.
• Har kunnskap om hvilken metode som bør anvendes til hvilket formål.
• Har kunnskap om hvordan et kontrollsystem bør implementeres i mikrokontrollere.
• Har kunnskap om tuning og interaksjon med kontrollsystemer.
• Kjenner til aspekter ved utvikling av kontrollsystemer.

Ferdigheter:

Kandidaten:

• Kan modellere et fysisk system for kontroll.
• Kan designe et kontrollsystem til en systemmodell basert på et kontrollobjektiv.
• Forstår styrker og svakheter ved forskjellige algoritmer.
• Kan implementere og tune de vanligste kontrollalgoritmene.

Generell kompetanse

Kandidaten:

• Har innsikt i kontrolldesign og kjenner til de forskjellige sidene av fagfeltet.
• Kjenner til den generelle feedbackkontrollmodellen.
• Kan programmere en kontrollalgoritme i et kontrollsystem.
• Kan få en kontrollalgoritme til å samhandle med sensorer og aktuatorer.

Læringsformer og aktiviteter

Pedagogiske metoder:

• Temaforelesninger om relaterte emner.
• Øvelser individuelt eller i grupper.
• Gruppearbeid med utviklingsoppgave under veiledning.

Obligatoriske aktiviteter

• Obligatoriske arbeidskrav
• Prosjekter i grupper
• Muntlig presentasjon

Mer om vurdering

Kandidatene skal arbeide i grupper på 2-3 medlemmer. Hver gruppe skal levere en semesteroppgave (teller 40%), samt presentere muntlig (teller 60%) det arbeidet som er utført. Semesteroppgaven må være bestått for å kunne ta den muntlige eksamen.

Kontinuasjonseksamen vil være i kommende vårsemester i mars. Eksamen er kun muntlig.

Spesielle vilkår

Kursmateriell

Forelesningsnotater og powerpoint presentasjoner.