Navigasjon

  • Hopp til innhold
NTNU Hjemmeside

ntnu.no

  • Studier
    • Studieprogram
    • Søk opptak
    • Forkurs og oppfriskning
    • Videreutdanning og deltid
    • Studere på NTNU
  • Studentliv
    • Student i Gjøvik
    • Student i Trondheim
    • Student i Ålesund
    • Derfor velger vi NTNU
  • Forskning og innovasjon
    • Forskning
    • Innovasjon
    • Satsingsområder
    • Toppforskning
    • Ekspertlister
    • Ph.d.
  • Om NTNU
    • Fakulteter og institutter
    • Sentre
    • Bibliotek
    • Kart
    • Ledige stillinger
    • Arrangement
    • Nyheter
    • Kontakt oss
    • Om NTNU
  1. Hjem
  2. Ansatte

Språkvelger

English

Edmund Førland Brekke

Edmund Førland Brekke

Førsteamanuensis
Institutt for teknisk kybernetikk

edmund.brekke@ntnu.no
73594382 Elektro D/B2, D335, Gløshaugen, O. S. Bragstads plass 2
Autonomous ship students The Autoferry project
Om Publikasjoner Undervisning

Om

CV

Forskningsinteresser:

Min forskning omhandler primært målfølging, navigasjon og SLAM. Jeg er spesielt interessert i det teoretiske grunnlaget for målfølging av flere mål ("multitarget tracking"), i relasjoner mellom målfølging og navigasjon/SLAM, og i applikasjoner av disse forskningsområde innen kollisjonsunngåelse for førerløse fartøy. Jeg er prosjektleder for Autosit-prosjektet (www.ntnu.edu/autosit), hovedveileder for 3 PhD-studenter tilknyttet Autoferry-prosjektet (www.ntnu.edu/autoferry) og arbeidspakkeleder i SFI Autoship (https://www.ntnu.edu/sfi-autoship/)

Bakgrunn:

  • Førsteamanuensis ved Institutt for teknisk kybernetikk (NTNU) siden 2014. Stillingen var inntil april 2019 finansiert av DNV GL som et gaveprofessorat.
  • Postdoc ved Acoustic Research Lab (NUS) 2010-2014. 
  • Ph.D. i teknisk kybernetikk (NTNU) 2010. Avhandlingens tittel: "Clutter Mitigation for Target Tracking". Veiledere: Oddvar Hallinstad og John Glattetre.
  • M.Sc. in industriell matematikk (NTNU) 2005. Avhandlingens tittel: "Bayesian Inversion of Time Lapse Seismic Data using a Blocky Model". Veiledere: Håkon Tjelmeland, Jo Eidsvik og Youness El Ouair.

Undervisning:

TTK4250 Sensorfusjon (høst 2019 - )

TTK4225 Systemteori grunnkurs (høst 2014-2018)

TK8102 Ulineær tilstandsestimering (vår 2016, 2018, 2020)

Veiledning:

Doktorgradsstudenter:

  • Nicholas Dalhaug - Near-shore stereo extended object tracking
  • Trym Anthonsen Nygård - Stereo localization (medveileder)
  • Martin Baerveldt - Unifying Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) and Extended Object Tracking (EOT) for autonomous vessels in confined waterways
  • Daniel Menges - Digital twin for autonomous ships (medveileder)
  • Henrik Flemmen - Lokalisering for autonome skip uten GNSS
  • Emil Martens - Multisensor deteksjon for autonome skip (integrert PhD, medveileder)
  • Kjetil Vasstein - Digital tvilling
  • Ernesto Lopez - Pose estimation and extended object tracking for situational awareness in autonomous maritime vessels (medveileder) 
  • Audun Gullikstad Hem - Fusion between AIS and exteroceptive sensors (integrert PhD)
  • Trym Tengesdal - Risk-based Traffic Rules Compliant Collision Avoidance for Autonomous Ships (medveileder). Disputerte i september 2022.
  • Øystein Kaarstad Helgesen - Multi-Sensor Tracking for Autonomous Surface Vehicles. Disputerte i mai 2023.
  • Lars-Christian Tokle - Sensor fusion for autonomous ferry 
  • Georgios Kavallieratos - Security of the Cyber-enabled ship (medveileder). Disputerte i Juni 2021.
  • Simen Haugo - Visual SLAM (medveileder)
  • Inger B. Hagen - Topics on Marine Collision Avoidance. Disputerte i november 2022.
  • Marco Leonardi - Designing and Improving Techniques for Underwater Visual SLAM and Obstacle Avoidance (medveileder). Disputerte i mai 2023.
  • Elias Bjørne - Globally stable SLAM using nonlinear observers (medveileder). Disputerte i Desember 2019.
  • Erik F. Wilthil - Maritime target tracking with varying sensor performance. Disputerte i oktober 2019.
  • Bjørn-Olav H. Eriksen - Motion Control and Collision Avoidance for Autonomous Surface Vehicles (medveileder). Disputerte i August 2019.
  • Albert Sans Muntadas - Path-Planning, Guidance and Navigation tools for Docking of Underactuated AUVs (medveileder). Disputerte i juni 2018.

Mastergradsstudenter:

Se http://folk.ntnu.no/edmundfo/autoseastudents/autoseastudents.html for en liste over studenter som er involvert i forskning på autonome skip.

Se https://autosit.github.io/ og http://autoferry.github.io for forslag til prosjekt- og masteroppgaver.

Kompetanseord

  • Målfølging
  • Navigasjon
  • Parameter og tilstandsestimering
  • Teknisk kybernetikk

Publikasjoner

  • Kronologisk
  • Etter kategori
  • Se alle publikasjoner i Cristin

2022

  • Helgesen, Øystein Kaarstad; Vasstein, Kjetil; Brekke, Edmund Førland; Stahl, Annette. (2022) Heterogeneous multi-sensor tracking for an autonomous surface vehicle in a littoral environment. Ocean Engineering. volum 252.
    Vitenskapelig artikkel
  • Rothmund, Sverre Velten; Tengesdal, Trym; Brekke, Edmund Førland; Johansen, Tor Arne. (2022) Intention modeling and inference for autonomous collision avoidance at sea. Ocean Engineering. volum 266 (4).
    Vitenskapelig artikkel

2021

  • Brekke, Edmund Førland; Hem, Audun Gullikstad; Tokle, Lars-Christian Ness. (2021) Multitarget Tracking with Multiple Models and Visibility: Derivation and Verification on Maritime Radar Data. IEEE Journal of Oceanic Engineering. volum 46 (4).
    Vitenskapelig artikkel
  • Hagen, Inger Berge; Brekke, Edmund Førland. (2021) Kayak Tracking using a Direct Lidar Model. Global Oceans 2020: Singapore – U.S. Gulf Coast.
    Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
  • Helgesen, Øystein Kaarstad; Brekke, Edmund Førland; Stahl, Annette; Engelhardtsen, Øystein. (2021) Low Altitude Georeferencing for Imaging Sensors in Maritime Tracking. IFAC-PapersOnLine. volum 53 (2).
    Vitenskapelig artikkel
  • Tengesdal, Trym; Brekke, Edmund Førland; Johansen, Tor Arne. (2021) On Collision Risk Assessment for Autonomous Ships Using Scenario-Based MPC. IFAC-PapersOnLine. volum 53 (2).
    Vitenskapelig artikkel

2020

  • Bjørne, Elias; Brekke, Edmund Førland; Bryne, Torleiv Håland; Delaune, Jeff; Johansen, Tor Arne. (2020) Globally Stable Velocity Estimation Using Normalized Velocity Measurement. The international journal of robotics research. volum 39 (1).
    Vitenskapelig artikkel
  • Skjellaug, Even; Brekke, Edmund Førland; Stahl, Annette. (2020) Feature-Based Laser Odometry for Autonomous Surface Vehicles utilizing the Point Cloud Library. 2020 IEEE 23rd International Conference on Information Fusion (FUSION).
    Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel

2019

  • Eriksen, Bjørn-Olav Holtung; Breivik, Morten; Wilthil, Erik Falmår; Flåten, Andreas Lindahl; Brekke, Edmund Førland. (2019) The branching-course model predictive control algorithm for maritime collision avoidance. Journal of Field Robotics (JFR). volum 36 (7).
    Vitenskapelig artikkel
  • Kufoalor, D. Kwame Minde; Johansen, Tor Arne; Brekke, Edmund Førland; Hepsø, Arild; Trnka, Kenan. (2019) Autonomous maritime collision avoidance: Field verification of autonomous surface vehicle behavior in challenging scenarios. Journal of Field Robotics (JFR).
    Vitenskapelig artikkel
  • Kufoalor, D. Kwame Minde; Wilthil, Erik Falmår; Hagen, Inger Berge; Brekke, Edmund Førland; Johansen, Tor Arne. (2019) Autonomous COLREGs-Compliant Decision Making using Maritime Radar Tracking and Model Predictive Control. 2019 18th European Control Conference (ECC).
    Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
  • Wilthil, Erik Falmår; Bar-Shalom, Yaakov; Willett, Peter; Brekke, Edmund Førland. (2019) Estimation of Target Detectability for Maritime Target Tracking in the PDA Framework. 22nd International Conference on Information Fusion.
    Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel

2018

  • Dalsnes, Bjørnar Ryen; Hexeberg, Simen; Flåten, Andreas Lindahl; Eriksen, Bjørn-Olav Holtung; Brekke, Edmund Førland. (2018) The Neighbor Course Distribution Method with Gaussian Mixture Models for AIS-based Vessel Trajectory Prediction. 2018 21st International Conference on Information Fusion (FUSION).
    Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
  • Eriksen, Bjørn-Olav Holtung; Wilthil, Erik Falmår; Flåten, Andreas Lindahl; Brekke, Edmund Førland; Breivik, Morten. (2018) Radar-based Maritime Collision Avoidance using Dynamic Window. IEEE Aerospace Conference. Proceedings. volum 2018-March.
    Vitenskapelig artikkel
  • Wilthil, Erik Falmår; Brekke, Edmund Førland; Asplin, Oskar Buset. (2018) Track Initiation for Maritime Radar Tracking with and without Prior Information. 2018 21st International Conference on Information Fusion (FUSION).
    Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel

2017

  • Brekke, Edmund Førland; Chitre, Mandar. (2017) The multiple hypothesis tracker derived from finite set statistics. 2017 20th International Conference on Information Fusion.
    Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
  • Flåten, Andreas Lindahl; Brekke, Edmund Førland. (2017) Rao-blackwellized particle filter for turn rate estimation. 2017 IEEE Aerospace Conference.
    Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
  • Hexeberg, Simen; Flåten, Andreas Lindahl; Eriksen, Bjørn-Olav Holtung; Brekke, Edmund Førland. (2017) AIS-based vessel trajectory prediction. 2017 20th International Conference on Information Fusion.
    Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
  • Wilthil, Erik Falmår; Flåten, Andreas Lindahl; Brekke, Edmund Førland. (2017) A Target Tracking System for ASV Collision Avoidance Based on the PDAF. Sensing and Control for Autonomous Vehicles: Applications to Land, Water and Air Vehicles.
    Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel

2014

  • Brekke, Edmund Førland; Chitre, Mandar. (2014) A multi-hypothesis solution to data association for the two-frame SLAM problem. The international journal of robotics research. volum 34 (1).
    Vitenskapelig artikkel
  • Brekke, Edmund Førland; Kalyan, Bharath; Chitre, Mandar. (2014) A novel formulation of the Bayes recursion for single-cluster filtering. 2014 IEEE Aerospace Conference; Big Sky, MT; United States; 1-8 March 2014.
    Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel

2012

  • Brekke, Edmund Førland; Hallingstad, Oddvar; Glattetre, John. (2012) Improved Target Tracking in the Presence of Wakes. IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems. volum 48 (2).
    Vitenskapelig artikkel

2011

  • Brekke, Edmund Førland; Hallingstad, Oddvar; Glattetre, John. (2011) The Modified Riccati Equation for Amplitude-Aided Target Tracking in Heavy-Tailed Clutter. IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems. volum 47 (4).
    Vitenskapelig artikkel

2010

  • Brekke, Edmund Førland; Hallingstad, Oddvar; Glattetre, John. (2010) Tracking Small Targets in Heavy-Tailed Clutter Using Amplitude Information. IEEE Journal of Oceanic Engineering. volum 35 (2).
    Vitenskapelig artikkel

Tidsskriftspublikasjoner

  • Helgesen, Øystein Kaarstad; Vasstein, Kjetil; Brekke, Edmund Førland; Stahl, Annette. (2022) Heterogeneous multi-sensor tracking for an autonomous surface vehicle in a littoral environment. Ocean Engineering. volum 252.
    Vitenskapelig artikkel
  • Rothmund, Sverre Velten; Tengesdal, Trym; Brekke, Edmund Førland; Johansen, Tor Arne. (2022) Intention modeling and inference for autonomous collision avoidance at sea. Ocean Engineering. volum 266 (4).
    Vitenskapelig artikkel
  • Brekke, Edmund Førland; Hem, Audun Gullikstad; Tokle, Lars-Christian Ness. (2021) Multitarget Tracking with Multiple Models and Visibility: Derivation and Verification on Maritime Radar Data. IEEE Journal of Oceanic Engineering. volum 46 (4).
    Vitenskapelig artikkel
  • Helgesen, Øystein Kaarstad; Brekke, Edmund Førland; Stahl, Annette; Engelhardtsen, Øystein. (2021) Low Altitude Georeferencing for Imaging Sensors in Maritime Tracking. IFAC-PapersOnLine. volum 53 (2).
    Vitenskapelig artikkel
  • Tengesdal, Trym; Brekke, Edmund Førland; Johansen, Tor Arne. (2021) On Collision Risk Assessment for Autonomous Ships Using Scenario-Based MPC. IFAC-PapersOnLine. volum 53 (2).
    Vitenskapelig artikkel
  • Bjørne, Elias; Brekke, Edmund Førland; Bryne, Torleiv Håland; Delaune, Jeff; Johansen, Tor Arne. (2020) Globally Stable Velocity Estimation Using Normalized Velocity Measurement. The international journal of robotics research. volum 39 (1).
    Vitenskapelig artikkel
  • Eriksen, Bjørn-Olav Holtung; Breivik, Morten; Wilthil, Erik Falmår; Flåten, Andreas Lindahl; Brekke, Edmund Førland. (2019) The branching-course model predictive control algorithm for maritime collision avoidance. Journal of Field Robotics (JFR). volum 36 (7).
    Vitenskapelig artikkel
  • Kufoalor, D. Kwame Minde; Johansen, Tor Arne; Brekke, Edmund Førland; Hepsø, Arild; Trnka, Kenan. (2019) Autonomous maritime collision avoidance: Field verification of autonomous surface vehicle behavior in challenging scenarios. Journal of Field Robotics (JFR).
    Vitenskapelig artikkel
  • Eriksen, Bjørn-Olav Holtung; Wilthil, Erik Falmår; Flåten, Andreas Lindahl; Brekke, Edmund Førland; Breivik, Morten. (2018) Radar-based Maritime Collision Avoidance using Dynamic Window. IEEE Aerospace Conference. Proceedings. volum 2018-March.
    Vitenskapelig artikkel
  • Brekke, Edmund Førland; Chitre, Mandar. (2014) A multi-hypothesis solution to data association for the two-frame SLAM problem. The international journal of robotics research. volum 34 (1).
    Vitenskapelig artikkel
  • Brekke, Edmund Førland; Hallingstad, Oddvar; Glattetre, John. (2012) Improved Target Tracking in the Presence of Wakes. IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems. volum 48 (2).
    Vitenskapelig artikkel
  • Brekke, Edmund Førland; Hallingstad, Oddvar; Glattetre, John. (2011) The Modified Riccati Equation for Amplitude-Aided Target Tracking in Heavy-Tailed Clutter. IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems. volum 47 (4).
    Vitenskapelig artikkel
  • Brekke, Edmund Førland; Hallingstad, Oddvar; Glattetre, John. (2010) Tracking Small Targets in Heavy-Tailed Clutter Using Amplitude Information. IEEE Journal of Oceanic Engineering. volum 35 (2).
    Vitenskapelig artikkel

Del av bok/rapport

  • Hagen, Inger Berge; Brekke, Edmund Førland. (2021) Kayak Tracking using a Direct Lidar Model. Global Oceans 2020: Singapore – U.S. Gulf Coast.
    Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
  • Skjellaug, Even; Brekke, Edmund Førland; Stahl, Annette. (2020) Feature-Based Laser Odometry for Autonomous Surface Vehicles utilizing the Point Cloud Library. 2020 IEEE 23rd International Conference on Information Fusion (FUSION).
    Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
  • Kufoalor, D. Kwame Minde; Wilthil, Erik Falmår; Hagen, Inger Berge; Brekke, Edmund Førland; Johansen, Tor Arne. (2019) Autonomous COLREGs-Compliant Decision Making using Maritime Radar Tracking and Model Predictive Control. 2019 18th European Control Conference (ECC).
    Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
  • Wilthil, Erik Falmår; Bar-Shalom, Yaakov; Willett, Peter; Brekke, Edmund Førland. (2019) Estimation of Target Detectability for Maritime Target Tracking in the PDA Framework. 22nd International Conference on Information Fusion.
    Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
  • Dalsnes, Bjørnar Ryen; Hexeberg, Simen; Flåten, Andreas Lindahl; Eriksen, Bjørn-Olav Holtung; Brekke, Edmund Førland. (2018) The Neighbor Course Distribution Method with Gaussian Mixture Models for AIS-based Vessel Trajectory Prediction. 2018 21st International Conference on Information Fusion (FUSION).
    Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
  • Wilthil, Erik Falmår; Brekke, Edmund Førland; Asplin, Oskar Buset. (2018) Track Initiation for Maritime Radar Tracking with and without Prior Information. 2018 21st International Conference on Information Fusion (FUSION).
    Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
  • Brekke, Edmund Førland; Chitre, Mandar. (2017) The multiple hypothesis tracker derived from finite set statistics. 2017 20th International Conference on Information Fusion.
    Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
  • Flåten, Andreas Lindahl; Brekke, Edmund Førland. (2017) Rao-blackwellized particle filter for turn rate estimation. 2017 IEEE Aerospace Conference.
    Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
  • Hexeberg, Simen; Flåten, Andreas Lindahl; Eriksen, Bjørn-Olav Holtung; Brekke, Edmund Førland. (2017) AIS-based vessel trajectory prediction. 2017 20th International Conference on Information Fusion.
    Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
  • Wilthil, Erik Falmår; Flåten, Andreas Lindahl; Brekke, Edmund Førland. (2017) A Target Tracking System for ASV Collision Avoidance Based on the PDAF. Sensing and Control for Autonomous Vehicles: Applications to Land, Water and Air Vehicles.
    Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel
  • Brekke, Edmund Førland; Kalyan, Bharath; Chitre, Mandar. (2014) A novel formulation of the Bayes recursion for single-cluster filtering. 2014 IEEE Aerospace Conference; Big Sky, MT; United States; 1-8 March 2014.
    Vitenskapelig Kapittel/Artikkel/Konferanseartikkel

Undervisning

Emner

  • TK8102 - Ulineær tilstandsestimering
  • TTK4250 - Sensorfusjon
NTNU kunnsap for en bedre verden
Studere
  • Studieprogram
  • Emner
  • Videreutdanning og deltid
  • Jobbmuligheter
  • Karriereutvikling
  • Studentaktiviteter
  • Studentblogger
  • Hvorfor velge NTNU
Kontakt
  • Kontakt oss
  • Finn ansatte
  • Skolebesøk og messer
  • Spør en ekspert
  • For alumni
  • Pressekontakter
Oppdag NTNU
  • Arrangement
  • Jobbe ved NTNU
  • Bilder og video
  • Nyheter
  • Kart
  • NTNU i Gjøvik
  • NTNU i Trondheim
  • NTNU i Ålesund
Om NTNU
  • Strategi
  • Forskning
  • Satsingsområder
  • Innovasjon
  • Utdanningskvalitet
  • Organisasjonskart
  • Om NTNU
Tjenester
  • For ansatte
  • For studenter
  • Blackboard
  • Innsida

Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet

Bruk av informasjonskapsler
Tilgjengelighetserklæring
Personvern
Ansvarlig redaktør
Logg inn