Emne - Ulineær tilstandsestimering - TK8102
TK8102 - Ulineær tilstandsestimering
Om emnet
Vurderingsordning
Vurderingsordning: Muntlig/Rapport
Karakter: Bestått/ Ikke bestått
Vurdering | Vekting | Varighet | Delkarakter | Hjelpemidler |
---|---|---|---|---|
Rapport | 50/100 | |||
Muntlig eksamen | 50/100 | D |
Faglig innhold
Emnet undervises annethvert år, neste gang våren 2024. Emnet omhandler tilstandsestimering for ulineære dynamiske systemer med ekstra fokus på simultan navigasjon og kartlegging (SLAM), inkludert teoretisk rammeverk og implementasjonsferdigheter. Emnet undervises på engelsk.
Læringsutbytte
KUNNSKAP: Inngående kunnskap om teori og metoder for tilstandsestimering for deterministiske og stokastiske ulineære systemer. Relevante definisjoner og egenskaper av observabilitet. Tilstandsestimering: Filtrering og glatting. Kalman-baserte teknikker for stokastiske systemer. Ulineære observere. Grafiske modeller, faktorgraf-baserte SLAM-teknikker. Parameterestimering. Data-assosiasjon. Anvendelser i sensorfusjon. FERDIGHET: Kunne analysere ulineære systemers observerbarhetsegenskaper. Kunne selvstendig vurdere fordeler og ulemper ved ulike estimeringsmetoder, og gjøre et kvalifisert valg av metode for et gitt system. Kunne selvstendig designe ulineære tilstandsestimatorer. Kunne diskutere det resulterende systemets fordeler og begrensninger. Kunne designe SLAM-systemer. GENERELL KOMPETANSE: Kunne anvende sine kunnskaper og ferdigheter på nye områder for å gjennomføre avanserte oppgaver og prosjekter. Kan formidle omfattende selvstendig arbeid og behersker fagområdets uttrykksformer. Kan bidra til nytenkning og innovasjonsprosesser.
Læringsformer og aktiviteter
Kollokvier og frivillige regneøvinger. Prosjektoppgave med rapport.
Anbefalte forkunnskaper
Kjennskap til observere, Kalman-filter, statistikk og stokastiske prosesser. TTK4250 Sensorfusjon eller TTK4150 Ulineære systemer kan være nyttige å ha tatt.
Forkunnskapskrav
TTK4115 Lineær systemteori eller tilsvarende (med minimum 20% Kalman-filter, stokastisk systemteori, estimering).
Kursmateriell
Artikkelsamling, oppgis ved semesterstart.
Ingen
Versjon: 1
Studiepoeng:
7.5 SP
Studienivå: Doktorgrads nivå
Termin nr.: 1
Undervises: VÅR 2024
Undervisningsspråk: Engelsk
Sted: Trondheim
- Teknisk kybernetikk
Eksamensinfo
Vurderingsordning: Muntlig/Rapport
- Termin Statuskode Vurdering Vekting Hjelpemidler Dato Tid Eksamens- system Rom *
- Vår ORD Muntlig eksamen 50/100 D
-
Rom Bygning Antall kandidater - Vår ORD Rapport 50/100
-
Rom Bygning Antall kandidater
- * Skriftlig eksamen plasseres på rom 3 dager før eksamensdato. Hvis mer enn ett rom er oppgitt, finner du ditt rom på Studentweb.
For mer info om oppmelding til og gjennomføring av eksamen, se "Innsida - Eksamen"