Faglig innhold

Emnet gir en innføring i metoder for adapsjon og læring i regulering av dynamiske systemer med ukjente parametere. On-line parameterestimering: gradientmetoden og minste kvadraters metode i kontinuerlig og diskret tid. Parameterestimering med projeksjon. Kalmanfilteret som parameterestimator. Dynamisk regressorutvidelse og miksing (DREM). Parameterestimering på endelig tid. Ekstremalsøkingsmetoder. Direkte og indirekte adaptiv regulering: polplassering (PPC), adaptiv polplassering (APPC), modellreferanseregulering (MRC), adaptiv modellreferanseregulering (MRAC), adaptiv backstepping med tuningfunksjoner, og adaptiv observer backstepping.

Læringsutbytte

Kunnskap: Studenten skal ha: - inngående kunnskap om on-line parameterestimering og de ulike metoders utvikling og egenskaper. - inngående kunnskap om adaptive og lærende reguleringssystemer og deres utvikling og egenskaper. - inngående kunnskap om metoder og verktøy for stabilitetsanalyse av adaptive og lærende systemer. Ferdighet: Studenten skal selvstendig kunne: - anvende metoder for on-line parameterestimering. - utvikle adaptive og lærende reguleringssystemer. - analysere problemstillinger og velge passende metoder. - analysere eksisterende metoder med hensyn til stabilitet. Generell kompetanse: Studenten skal kunne: - kommunisere om faglige problemstillinger både med spesialister og allmennheten. - formidle selvstendig arbeid skriftlig. - bidra til nytenkning.

Læringsformer og aktiviteter

Forelesninger og obligatoriske regneøvinger.

Obligatoriske aktiviteter

• Øvinger

Anbefalte forkunnskaper

Emnene TTK4105 Reguleringsteknikk og TTK4115 Lineær systemteori eller tilsvarende kunnskaper.

Kursmateriell

Lærebok opplyses ved semesterstart.