Faglig innhold

En oversikt over ulike typer manipulatorer.

Kinematikk: beskrivelse av posisjon og orientering av stive legemer, Denavit-Hartenberg konvensjonen, forover- og inverskinematikk, hastighetstransformasjonen, singulariteter, kinematikk for kjøretøy.

Dynamikk: Stive legemers dynamikk, referansesystemer i relativ bevegelse, bevegelsesligninger for manipulatorer og kjøretøy på lukket og rekursiv form, elastisitet.

Regulering: linearisering ved tilbakekobling, passivitetsbaserte regulatorer, posisjon og kraftstyring.

Læringsutbytte

Kurset gir grunnlag for å utvikle robotsystemer og designe manipulatorer. Problemer assosiert med serviceroboter og oppgaver i forbindelse med utendørsomgivelser vil bli diskutert. Applikasjoner er industriroboter, teleopererte manipulatorer for romfart og undervannsoperasjoner, serviceroboter i ustrukturerte omgivelser.

Læringsformer og aktiviteter

Forelesninger og øvinger. Inviterte gjesteforelesere vil forelese spesifikke temaer.

Obligatoriske aktiviteter

• Øvinger

Anbefalte forkunnskaper

TTK4105 Reguleringsteknikk, TTK4150 Ulineære systemer eller tilsvarende.

Kursmateriell

Oppgis ved kursstart.