Emne - Modellering og regulering av roboter - TTK4195
TTK4195 - Modellering og regulering av roboter
Om emnet
Vurderingsordning
Vurderingsordning: Hjemmeeksamen
Karakter: Bokstavkarakterer
| Vurdering | Vekting | Varighet | Delkarakter | Hjelpemidler |
|---|---|---|---|---|
| Hjemmeeksamen | 100/100 | 4 timer |
Faglig innhold
En oversikt over ulike typer manipulatorer.
Kinematikk: beskrivelse av posisjon og orientering av stive legemer, Denavit-Hartenberg konvensjonen, forover- og inverskinematikk, hastighetstransformasjonen, singulariteter, kinematikk for kjøretøy.
Dynamikk: Stive legemers dynamikk, referansesystemer i relativ bevegelse, bevegelsesligninger for manipulatorer og kjøretøy på lukket og rekursiv form, elastisitet.
Regulering: linearisering ved tilbakekobling, passivitetsbaserte regulatorer, posisjon og kraftstyring.
Læringsutbytte
Kurset gir grunnlag for å utvikle robotsystemer og designe manipulatorer. Problemer assosiert med serviceroboter og oppgaver i forbindelse med utendørsomgivelser vil bli diskutert. Applikasjoner er industriroboter, teleopererte manipulatorer for romfart og undervannsoperasjoner, serviceroboter i ustrukturerte omgivelser.
Læringsformer og aktiviteter
Forelesninger og øvinger. Inviterte gjesteforelesere vil forelese spesifikke temaer.
Obligatoriske aktiviteter
- Øvinger
Mer om vurdering
Ved utsatt eksamen (kontinuasjonseksamen) kan skriftlig eksamen bli endret til muntlig eksamen.
Anbefalte forkunnskaper
TTK4105 Reguleringsteknikk, TTK4150 Ulineære systemer eller tilsvarende.
Kursmateriell
Oppgis ved kursstart.
Versjon: 1
Studiepoeng:
7.5 SP
Studienivå: Høyere grads nivå
Termin nr.: 1
Undervises: VÅR 2021
Undervisningsspråk: Engelsk
Sted: Trondheim
- Teknologiske fag
Eksamensinfo
Vurderingsordning: Hjemmeeksamen
- Termin Statuskode Vurdering Vekting Hjelpemidler Dato Tid Eksamens- system Rom *
-
Vår
ORD
Hjemme-eksamen (1)
100/100
Utlevering
31.05.2021Innlevering
31.05.2021
09:00
INSPERA
13:00 -
Rom Bygning Antall kandidater - Sommer UTS Hjemme-eksamen 100/100 INSPERA
-
Rom Bygning Antall kandidater
- * Skriftlig eksamen plasseres på rom 3 dager før eksamensdato. Hvis mer enn ett rom er oppgitt, finner du ditt rom på Studentweb.
- 1) Merk at eksamensform er endret til hjemmeeksamen som et smittevernstiltak i den pågående koronasituasjonen. Please note that the exam form has changed to home examination as a preventive measure in the ongoing corona situation.
For mer info om oppmelding til og gjennomføring av eksamen, se "Innsida - Eksamen"