Emne - Modellering og regulering av roboter - TTK4195
Modellering og regulering av roboter
Om
Om emnet
Faglig innhold
En oversikt over ulike typer manipulatorer. Kinematikk: beskrivelse av posisjon og orientering av stive legemer, Denavit-Hartenberg konvensjonen, forover- og inverskinematikk, hastighetstransformasjonen, singulariteter, kinematikk for kjøretøy. Dynamikk: Stive legemers dynamikk, referansesystemer i relativ bevegelse, bevegelsesligninger for manipulatorer og kjøretøy på lukket og rekursiv form, elastisitet. Regulering: linearisering ved tilbakekobling, passivitetsbaserte regulatorer, posisjon og kraftstyring.
Læringsutbytte
Kurset gir grunnlag for å utvikle robotsystemer og designe manipulatorer. Problemer assosiert med serviceroboter og oppgaver i forbindelse med utendørsomgivelser vil bli diskutert. Applikasjoner er industriroboter, teleopererte manipulatorer for romfart og undervannsoperasjoner, serviceroboter i ustrukturerte omgivelser.
Læringsformer og aktiviteter
Forelesninger og øvinger. Inviterte gjesteforelesere vil forelese spesifikke temaer.
Obligatoriske aktiviteter
- Øvinger
Mer om vurdering
Ved utsatt eksamen (kontinuasjonseksamen) kan skriftlig (digital) eksamen bli endret til muntlig eksamen.
Anbefalte forkunnskaper
TTK4105 Reguleringsteknikk, TTK4150 Ulineære systemer eller tilsvarende.
Kursmateriell
Oppgis ved kursstart.
Fagområder
- Teknologiske fag
Kontaktinformasjon
Eksamen
Eksamen
Ordinær eksamen - Vår 2026
Skriftlig skoleeksamen
Oppgitt rom kan endres og endelig plassering vil være klar senest 3 dager før eksamen. Du finner din romplassering på Studentweb.