Emne - Videregående gaidings- og navigasjonssystemer - TK8109
TK8109 - Videregående gaidings- og navigasjonssystemer
Om emnet
Vurderingsordning
Vurderingsordning: Muntlig eksamen
Karakter: Bestått/Ikke bestått
Vurdering | Vekting | Varighet | Delkarakter | Hjelpemidler |
---|---|---|---|---|
Muntlig eksamen | 100/100 | KALKULATOR |
Faglig innhold
Emnet undervises annen hvert år, neste gang høsten 2018.
Gaidings- og navigasjonsystemer for skip, fly og ubemannede farkoster inkludert AUV, UAV og USV systemer. Baneplanlegging (Dubbins, klotoider, etc.), kollisjonsunngåelse og klassiske gaidingsprinispper. Estimatorbasert navigasjon med fokus på Kalman filter og ulineære metoder (Lyapunov-metoder) for integrering av satelitt- og treghetsnavigasjonssystemer (TNS). Løs og tett integrasjon i TNS. Attitydeestimeringproblemer og representasjoner av ulike estimatorer på SO(3) med bruk av ulineær tilstandsestimeringsteori of multiplikativt utvidet Kalman filter (MEKF).
Læringsutbytte
KUNNSKAP: Inngående kunnskap om design og analyse av tilstandestimatorer for navigasjonssystemer med fokus på treghetsnavigasjon. Gaidings- og navigasjonsystemer for skip, fly og ubemannede farkoster. Kunnskap om gaidingssystemer, navigasjonssystemer og bevegelsestyringssystemer. Detaljert kunnskap om treghetssensorer og globale navigasjonssystemer.
FERDIGHETER: Være i stand til å modellere, simulere og implementere navigasjonssystemer for ubemannede undervannsfarkoster, skip, fly og satellitter. Forstå hvordan Kalman filter og ulineære estimatorer brukes til å estimere posisjon, hastighet og attityde til bevegelige objekter.
GENERELL KOMPETANSE: Kan anvende sine kunnskaper og ferdigheter på nye områder for å gjennomføre avanserte oppgaver og prosjekter. Kan formidle omfattende selvstendig arbeid og behersker fagområdets uttrykksformer. Kan bidra til nytenkning og innovasjonsprosesser.
Læringsformer og aktiviteter
Forelesninger, kollokvier og selvstudium. Obligatoriske dataøvinger. Muntlig eksamen. Utsatt eksamen (kontinuasjonseksamen) er også muntlig. Eksamen gies kun på engelsk.
Anbefalte forkunnskaper
Kjennskap til ulineære systemer, stabiltetsteori, kinematikk, fartøydynamikk og Kalman filtrering.
Forkunnskapskrav
TTK 4150 Ulineære systemer og stabiltetsteori, TTK4115 Lineær systemteori og
TTK 4190 Fartøystyring eller tilsvarende bakgrunn.
Kursmateriell
Forelesningsnotater, konferanse- og tidsskriftartikler.
Versjon: 1
Studiepoeng:
7.5 SP
Studienivå: Doktorgrads nivå
Termin nr.: 1
Undervises: HØST 2018
Undervisningsspråk: Engelsk
Sted: Trondheim
- Teknisk kybernetikk
Eksamensinfo
Vurderingsordning: Muntlig eksamen
- Termin Statuskode Vurdering Vekting Hjelpemidler Dato Tid Eksamens- system Rom *
- Høst ORD Muntlig eksamen 100/100 KALKULATOR
-
Rom Bygning Antall kandidater - Vår ORD Muntlig eksamen 100/100 KALKULATOR
-
Rom Bygning Antall kandidater
- * Skriftlig eksamen plasseres på rom 3 dager før eksamensdato. Hvis mer enn ett rom er oppgitt, finner du ditt rom på Studentweb.
For mer info om oppmelding til og gjennomføring av eksamen, se "Innsida - Eksamen"