Emne - Videregående gaidings- og navigasjonssystemer - TK8109
Videregående gaidings- og navigasjonssystemer
Om
Om emnet
Faglig innhold
Emnet undervises annen hvert år, neste gang høsten 2018.
Gaidings- og navigasjonsystemer for skip, fly og ubemannede farkoster inkludert AUV, UAV og USV systemer. Baneplanlegging (Dubbins, klotoider, etc.), kollisjonsunngåelse og klassiske gaidingsprinispper. Estimatorbasert navigasjon med fokus på Kalman filter og ulineære metoder (Lyapunov-metoder) for integrering av satelitt- og treghetsnavigasjonssystemer (TNS). Løs og tett integrasjon i TNS. Attitydeestimeringproblemer og representasjoner av ulike estimatorer på SO(3) med bruk av ulineær tilstandsestimeringsteori of multiplikativt utvidet Kalman filter (MEKF).
Læringsutbytte
KUNNSKAP: Inngående kunnskap om design og analyse av tilstandestimatorer for navigasjonssystemer med fokus på treghetsnavigasjon. Gaidings- og navigasjonsystemer for skip, fly og ubemannede farkoster. Kunnskap om gaidingssystemer, navigasjonssystemer og bevegelsestyringssystemer. Detaljert kunnskap om treghetssensorer og globale navigasjonssystemer.
FERDIGHETER: Være i stand til å modellere, simulere og implementere navigasjonssystemer for ubemannede undervannsfarkoster, skip, fly og satellitter. Forstå hvordan Kalman filter og ulineære estimatorer brukes til å estimere posisjon, hastighet og attityde til bevegelige objekter.
GENERELL KOMPETANSE: Kan anvende sine kunnskaper og ferdigheter på nye områder for å gjennomføre avanserte oppgaver og prosjekter. Kan formidle omfattende selvstendig arbeid og behersker fagområdets uttrykksformer. Kan bidra til nytenkning og innovasjonsprosesser.
Læringsformer og aktiviteter
Forelesninger, kollokvier og selvstudium. Obligatoriske dataøvinger. Muntlig eksamen. Utsatt eksamen (kontinuasjonseksamen) er også muntlig. Eksamen gies kun på engelsk.
Anbefalte forkunnskaper
Kjennskap til ulineære systemer, stabiltetsteori, kinematikk, fartøydynamikk og Kalman filtrering.
Forkunnskapskrav
TTK 4150 Ulineære systemer og stabiltetsteori, TTK4115 Lineær systemteori og
TTK 4190 Fartøystyring eller tilsvarende bakgrunn.
Kursmateriell
Forelesningsnotater, konferanse- og tidsskriftartikler.
Fagområder
- Teknisk kybernetikk