PhD-tema: Interaksjonsstyring av lette farkost-manipulatorsystemer

Jeg er interessert i de fundamentale utfordringene som oppstår når man forsøker å knytte matematisk modellering og analyse med praktisk regulering av komplekse, fysiske systemer med signifikant ulineær og ukjent dynamikk. Forskningsfokuset mitt er på interaksjonsregulering av lette farkost-manipulatorsystemer, dvs. mobile manipulatorer, med hovedvekt på det maritime (undervanns)domenet. Oppgavene jeg ønsker å løse er ting som å få robotene til autonomt og pålitelig å være i stand til å vri på en ventil, plukke opp et objekt av interesse, taktil sansning (å berøre og banke forsiktig på f.eks. en rørledning for å vurdere styrken) med mer. 

Forskningsinteresser: 

• interaksjonsregulering
• ulineær regulering og estimering
• regulering av komplekse systemer
• bio-inspirert robotikk
• modellering for regulering
• robust adaptiv regulering
• modell-prediktiv regulering (MPC)
• fysikk-informert maskinlæring 

Veileder: Kristin Y. Pettersen

Medveileder: Jan Tommy Gravdahl