Jan Inge Dyrhaug
Om
PhD-tema: Interaksjonsstyring av lette farkost-manipulatorsystemer
Jeg er interessert i de fundamentale utfordringene som oppstår når man forsøker å knytte matematisk modellering og analyse med praktisk regulering av komplekse, fysiske systemer med signifikant ulineær og ukjent dynamikk. Forskningsfokuset mitt er på interaksjonsregulering av lette farkost-manipulatorsystemer, dvs. mobile manipulatorer, med hovedvekt på det maritime (undervanns)domenet. Oppgavene jeg ønsker å løse er ting som å få robotene til autonomt og pålitelig å være i stand til å vri på en ventil, plukke opp et objekt av interesse, taktil sansning (å berøre og banke forsiktig på f.eks. en rørledning for å vurdere styrken) med mer.
Forskningsinteresser:
- interaksjonsregulering
- ulineær regulering og estimering
- regulering av komplekse systemer
- bio-inspirert robotikk
- modellering for regulering
- robust adaptiv regulering
- modell-prediktiv regulering (MPC)
- fysikk-informert maskinlæring
Veileder: Kristin Y. Pettersen
Medveileder: Jan Tommy Gravdahl
Forskning
PhD-tema: Interaksjonsstyring av lette farkost-manipulatorsystemer
Jeg er interessert i de fundamentale utfordringene som oppstår når man forsøker å knytte matematisk modellering og analyse med praktisk regulering av komplekse, fysiske systemer med signifikant ulineær og ukjent dynamikk. Forskningsfokuset mitt er på interaksjonsregulering av lette farkost-manipulatorsystemer, dvs. mobile manipulatorer, med hovedvekt på det maritime (undervanns)domenet. Oppgavene jeg ønsker å løse er ting som å få robotene til autonomt og pålitelig å være i stand til å vri på en ventil, plukke opp et objekt av interesse, taktil sansning (å berøre og banke forsiktig på f.eks. en rørledning for å vurdere styrken) med mer.
Forskningsinteresser:
- interaksjonsregulering
- ulineær regulering og estimering
- regulering av komplekse systemer
- bio-inspirert robotikk
- modellering for regulering
- robust adaptiv regulering
- modell-prediktiv regulering (MPC)
- fysikk-informert maskinlæring
Publikasjoner
2024
-
Dyrhaug, Jan Inge;
Foseid, Eirik Lothe;
Schmidt-Didlaukies, Henrik;
Basso, Erlend Andreas;
Pettersen, Kristin Ytterstad;
Gravdahl, Jan Tommy.
(2024)
Super-Twisting Impedance Control for Robust and Compliant Interaction using a Redundant Robot Manipulator.
IFAC-PapersOnLine
Vitenskapelig artikkel
-
Dyrhaug, Jan Inge;
Pettersen, Kristin Ytterstad;
Gravdahl, Jan Tommy.
(2024)
Robust Interaction using Generalized Super-Twisting Impedance Control.
IFAC-PapersOnLine
Vitenskapelig artikkel
2023
-
Dyrhaug, Jan Inge;
Tveter, Erling;
Schmidt-Didlaukies, Henrik;
Basso, Erlend Andreas;
Pettersen, Kristin Ytterstad;
Gravdahl, Jan Tommy.
(2023)
Robust Hierarchical Tracking Control of Vehicle-Manipulator Systems.
IFAC-PapersOnLine
Vitenskapelig artikkel
Tidsskriftspublikasjoner
-
Dyrhaug, Jan Inge;
Foseid, Eirik Lothe;
Schmidt-Didlaukies, Henrik;
Basso, Erlend Andreas;
Pettersen, Kristin Ytterstad;
Gravdahl, Jan Tommy.
(2024)
Super-Twisting Impedance Control for Robust and Compliant Interaction using a Redundant Robot Manipulator.
IFAC-PapersOnLine
Vitenskapelig artikkel
-
Dyrhaug, Jan Inge;
Pettersen, Kristin Ytterstad;
Gravdahl, Jan Tommy.
(2024)
Robust Interaction using Generalized Super-Twisting Impedance Control.
IFAC-PapersOnLine
Vitenskapelig artikkel
-
Dyrhaug, Jan Inge;
Tveter, Erling;
Schmidt-Didlaukies, Henrik;
Basso, Erlend Andreas;
Pettersen, Kristin Ytterstad;
Gravdahl, Jan Tommy.
(2023)
Robust Hierarchical Tracking Control of Vehicle-Manipulator Systems.
IFAC-PapersOnLine
Vitenskapelig artikkel
Formidling
2024
-
PosterDyrhaug, Jan Inge; Foseid, Eirik Lothe; Schmidt-Didlaukies, Henrik; Basso, Erlend Andreas; Pettersen, Kristin Ytterstad; Gravdahl, Jan Tommy. (2024) Super-Twisting Impedance Control for Robust and Compliant Interaction using a Redundant Robot Manipulator. 4th Modeling, Estimation and Control Conference (MECC) , Chicago 2024-10-27 - 2024-10-30
-
Vitenskapelig foredragDyrhaug, Jan Inge; Pettersen, Kristin Ytterstad; Gravdahl, Jan Tommy. (2024) Robust Interaction using Generalized Super-Twisting Impedance Control. 15th IFAC Conference on Control Applications in Marine Systems, Robotics and Vehicles (CAMS) 2024 , Blacksburg, VA 2024-09-03 - 2024-09-05
2023
-
Vitenskapelig foredragDyrhaug, Jan Inge; Tveter, Erling; Schmidt-Didlaukies, Henrik; Basso, Erlend Andreas; Gravdahl, Jan Tommy; Pettersen, Kristin Ytterstad. (2023) Robust Hierarchical Tracking Control of Vehicle-Manipulator Systems. IFAC World Congress 2023 , Yokohama 2023-07-10 - 2023-07-14