TK8102 - Ulineær tilstandsestimering

Om emnet

Vurderingsordning

Vurderingsordning: Muntlig og Rapport
Karakter: Bestått/Ikke bestått

Vurderingsform Vekting Varighet Hjelpemidler Delkarakter
Muntlig eksamen 50/100 D
Rapport 50/100

Faglig innhold

Emnet undervises annethvert år, neste gang våren 2018. Emnet omhandler tilstandsestimering for ulineære dynamiske systemer. Emnet skal gi et teoretisk grunnlag og ferdigheter i å designe tilstandsestimatorer for både deterministiske og stokastiske ulineære systemer basert på en analyse av systemet og dets observerbarhetsegenskaper. Emnet undervises på engelsk.

Læringsutbytte

KUNNSKAP: • Inngående kunnskap om teori og metoder for design av tilstandsestimatorer for deterministiske og stokastiske ulineære dynamiske systemer • Kunne definisjoner og egenskaper knyttet til observerbarhet • Observere for deterministiske systemer: Filterstrukturer, ulineære separasjonsprinsipper og designteknikker • Kalman-baserte teknikker for stokastiske systemer: Bayesiansk formulering, indirekte Kalman filter og kanonisk form • Cramer-Rao's nedre grense og filterkonsistens • Partikkelfiltere, Markov-Chain Monte Carlo og andre utvalgsbaserte metoder • Grafiske modeller • Parameterestimering • Data-assosiasjon • Anvendelser innen sensorfusjon FERDIGHET: • Kunne analysere ulineære systemers observerbarhetsegenskaper • Kunne selvstendig vurdere fordeler og ulemper ved ulike estimeringsmetoder, og gjøre et kvalifisert valg av metode for et gitt system • Kunne selvstendig designe ulineære tilstandsestimatorer • Kunne diskutere det resulterende systemets fordeler og begrensninger GENERELL KOMPETANSE: • Kunne anvende sine kunnskaper og ferdigheter på nye områder for å gjennomføre avanserte oppgaver og prosjekter • Kan formidle omfattende selvstendig arbeid og behersker fagområdets uttrykksformer • Kan bidra til nytenkning og innovasjonsprosesser

Læringsformer og aktiviteter

Kollokvier og frivillige regneøvinger. Prosjektoppgave med rapport.

Kursmateriell

Artikkelsamling, oppgis ved semesterstart.

Eksamensinfo

Vurderingsordning: Muntlig og Rapport

Termin Statuskode Vurderingsform Vekting Hjelpemidler Dato Tid Rom *
Høst ORD Muntlig eksamen 50/100 D
Høst ORD Rapport 50/100
Vår ORD Muntlig eksamen 50/100 D
Vår ORD Rapport 50/100
  • * Skriftlig eksamen plasseres på rom 3 dager før eksamensdato.
Hvis mer enn ett rom er oppgitt, finner du ditt rom på Studentweb.