Faglig innhold

Emnet gir en introduksjon til mekatronikk og robotikk og inneholder et utvalg av følgende tema:

• Programvare for robotikk
• Programvaregrensesnitt til fysiske eller simulerte roboter
• Konfigurasjoner og arbeidsrom
• Faste legemers bevegelse
• Fremoverkinematikk
• Numeriske metoder for optimering
• Hastighetskinematikk
• Invers kinematikk
• Kinematikk til lukkede lenker
• Banegenerering
• Stiplanlegging
• Bevegelsesplanlegging
• Robotdynamikk og kraftstyring

Mer informasjon om pensum blir tilgjengeliggjort ved starten av semesteret.

Læringsutbytte

Kunnskap

• Kandidaten kan forklare lineære transformasjoner knyttet til kinematikk og dynamikk.
• Kandidaten kan forklare numeriske metoder for optimering.
• Kandidaten kan forklare ulike metoder for beregning av invers kinematikk, baneplanlegging, stiplanlegging, bevegelsesplanlegging og kraftstyring.
• Kandidaten kan forklare ulike aspekter av robotdynamikk.
• Kandidaten kan sammenlikne aspekter og drøfte styrker og svakheter ved det ovennevnte.

Ferdigheter

• Kandidaten kan anvende ulike metoder for inverskinematikk, banegenerering, stiplanlegging, bevegelsesplanlegging og kraftstyring på fysiske og simulerte roboter.
• Kandidaten kan anvende digitale verktøy for modellering, simulering og visualisering av roboter.

Generell kompetanse

• Kandidaten kan anvende ervervet kunnskap og ferdigheter på nye områder for å gjennomføre avanserte oppgaver og prosjekter.
• Kandidaten kan formidle omfattende selvstendig arbeid og behersker fagområdets uttrykksformer.
• Kandidaten kan gjøre fornuftige valg av metoder ved gitte spesifikasjoner og/eller begrensninger.
• Kandidaten kan anvendet ervervede ferdigheter i prosjektarbeid i grupper i nye prosjekter.

Læringsformer og aktiviteter

Emnet benytter hovedsaklig en blanding av forelesninger, øvingstimer og praktisk rettet laboratoriearbeid/prosjektarbeid som læringsformer. Det benyttes en konstruktivistisk tilnærming til læring, med stort fokus på problemløsing og praktisk anvendelse av teori.

Mer om vurdering

Endelig karakter settes basert på en helhetlig vurdering av mappen. Mappen består av arbeid som utføres og dokumenteres gjennom digitale innleveringer gjennom semesteret. Både individuelt arbeid og gruppearbeid kan forekomme. Arbeidet er utformet for å bidra til at studentene oppnår de ønskede læringsmål i emnet, og det gis tilbakemeldinger underveis. Ved utsatt eksamen gjennomføres muntlig prøve.

Spesielle vilkår

Anbefalte forkunnskaper

• AIS1001 Mikrokontrollere
• AIS1002 Objektorientert programmering og algoritmer
• AIS2001 Industriell elektroteknikk

Forkunnskapskrav

Emnet har ikke forkunnskapskrav.

Det er et krav at innrullerte studenter er tatt opp på teknologistudiet som emnet er tilknyttet.

Kursmateriell

En oppdatert oversikt over emnet, inkludert pensum, gjøres tilgjengelig innen oppstart av semesteret og kan også inneholde engelskspråklig materiale. Boken Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control ISBN-13: 978-1107156302 kan bli brukt som støttelitteratur.