System Startup/Shutdown
TBD
Calibration
TBD
Emergency Protocols
TBD
Maintenance
TBD
Luan quick dummy test for data flow and test duh
SSH username@192.168.2.13
TEST 1 Data flow through nodes:
source /opt/ros/humble/setup.bash
cd Autodocking/blueboat_ros2ws
Pakkene skal være bygd, men hvis det er trøbbel bygg disse pakkene med: colcon build es_kalman_filter, los_controller, sentiboard_sensors
kjør hver node:
ros2 run los_controller los_controller
ros2 run es_kalman_filter state_estimation
ros2 runsentiboard_sensors sentiboard_sensors
NB! husk å source miljøet. i ws: source install/setup.bash
verify data input/outputs på de ulike topicsa med echo. Viktigste å sjekke er at data går fra imu/gnss → Sentiboard → state_est→ los-Controller → "blueboat/u" dette er thrusterinputs
Dette gjøres på avstand
TEST 2 Long range thruster control of joystickcs:
source /opt/ros/humble/setup.bash
cd Autodocking/blueboat_actuator_driver-main
så kjører du cargo run
hvis serial port er feil arduino-cli board list
på en annen pc:
kjør
ros2 run joy joy_node
verify output med echo av /joy
Koble på esc kablene på 10 og 9.
går til joystick mode med B
Dette gjøres på avstand via BaseStation