Faglig innhold

Emnet omfatter metoder for analyse og design av ulineære systemer, med spesiell vekt på styringssystemer. Emnet omhandler:
1) Matematiske modeller av ulineære systemer, og fundamentale forskjeller mellom ulineære og lineære systemers oppførsel. Likevektspunkter, grensesykler, og generelle invariante mengder.
2) Faseplananalyse, Lyapunov-stabilitet, Inngang-til-tilstand stabilitet, Inngang-utgang stabilitet, Passivitetsanalyse og Beskrivende funksjoners metode.
3) Design av ulineære styringssystemer ved bruk av metoder som Lyapunovbasert regulering, Energibasert regulering, Kaskaderegulering, Passivitetsbasert regulering, Inngang-utgang linearisering, og Backstepping.

Læringsutbytte

Emnet skal gi studentene et teoretisk grunnlag og ferdigheter i å kunne analysere og designe ulineære styringssystemer.

Læringsformer og aktiviteter

Forelesninger og øvinger. Fire av seks øvinger kreves godkjent. Emnet vil undervises på engelsk. Ved utsatt eksamen (kontinuasjonseksamen) kan skriftlig eksamen bli endret til muntlig eksamen. Eksamen er gitt (kun) på engelsk

Obligatoriske aktiviteter

• Øvinger

Anbefalte forkunnskaper

Emnene TTK4105 Reguleringsteknikk og TTK4115 Lineær systemteori, eller tilsvarende forkunnskaper. Det er en fordel å studere emnet TMA4145 Lineære metoder, gjerne i parallell med dette emnet, men det er ingen forutsetning.

Kursmateriell

Khalil: Nonlinear Systems, 3. utgave, Prentice Hall, 2002. Utvalgte konferanse- og tidsskriftartikler.

Studiepoengreduksjon