Emne - Avansert industriell robotteknikk - TPK4171
TPK4171 - Avansert industriell robotteknikk
Om emnet
Vurderingsordning
Vurderingsordning: Hjemmeeksamen
Karakter: Bokstavkarakterer
Vurdering | Vekting | Varighet | Delkarakter | Hjelpemidler |
---|---|---|---|---|
Hjemmeeksamen | 100/100 | 4 timer | A |
Faglig innhold
Kinematikk: Skrueteori. Projektiv geometri i 2D og 3D. Punkt, linjer og plan i Plückerkoordinater. Beregning av rotasjoner i SO(3) og bevegelse i SE(3) fra måledata ved bruk av optimalisering. Robotsyn: Kameramodeller og kalibrering. RANSAC. Homografier i 2D og 3D: Egenskaper og beregningsmetoder. Stereosyn med kalibret og ukalibrert kamera. Autokalibrering. Punktskyer og iterativt nærmeste punkt.
Læringsutbytte
Kurset skal gi kunnskaper om:
- Videregående kinematikk for beskrivelse og numerisk beregning for geometriske objekter som punkt, linjer og plan.
- Beregning av rotasjon i SO(3) og bevegelse i SE(3) fra måledata.
- Geometriske metoder for bruk i robotsyn.
Kurset skal gi ferdigheter i:
- Programmering i MATLAB/Python for å beregne til å beregne posisjon og orientering av geometriske objekter.
- Programmering i MATLAB/Python av beregningsmetoder i 2D og 3D robotsyn.
Kurset skal gi generell kompetanse i:
- Design og implementering av robotsyn for industrielle anvendelser.
Læringsformer og aktiviteter
Forelesninger, øvingsoppgaver, laboratorieoppgaver med praktisk programmering. Undervisningen gis på engelsk dersom studenter som ikke behersker norsk tar emnet.
Hvis undervisningen gis på engelsk gis eksamensoppgavene kun på engelsk. Studentens besvarelse kan være på norsk eller engelsk.
Obligatoriske aktiviteter
- Laboratorieøvinger
- Øvinger
Mer om vurdering
Obligatorisk aktivitet fra tidligere semester kan godkjennes av instituttet ved gjentak av emnet dersom det ikke har vært vesentlige endringer i opplegget senere.
Ved utsatt eksamen (kontinuasjonseksamen) kan skriftlig eksamen bli endret til muntlig eksamen.
Anbefalte forkunnskaper
TPK4170 Robotteknikk eller tilsvarende.
Kursmateriell
Oppgis ved oppstart.
Ingen
Versjon: 1
Studiepoeng:
7.5 SP
Studienivå: Høyere grads nivå
Termin nr.: 1
Undervises: VÅR 2022
Undervisningsspråk: Engelsk
Sted: Trondheim
- Produktdesign - Integrert produktutvikling
- Produksjonssystemer
- Produksjonsteknologi
- Produksjons- og kvalitetsteknikk - Informasjonsteknologi
- Produksjons- og kvalitetsteknikk - produksjonssystemer
- Teknologiske fag
Eksamensinfo
Vurderingsordning: Hjemmeeksamen
- Termin Statuskode Vurdering Vekting Hjelpemidler Dato Tid Eksamens- system Rom *
-
Vår
ORD
Hjemme-eksamen (1)
100/100
A
Utlevering
19.05.2022Innlevering
19.05.2022
09:00
INSPERA
13:00 -
Rom Bygning Antall kandidater - Sommer UTS Hjemme-eksamen 100/100 A INSPERA
-
Rom Bygning Antall kandidater
- * Skriftlig eksamen plasseres på rom 3 dager før eksamensdato. Hvis mer enn ett rom er oppgitt, finner du ditt rom på Studentweb.
- 1) Merk at eksamensform er endret som et smittevernstiltak i den pågående koronasituasjonen.
For mer info om oppmelding til og gjennomføring av eksamen, se "Innsida - Eksamen"