43411      ROBOTMANIPULATORER
           Robotmanipulatorer
           Robotic manipulators
Faglærer:  Professor Olav Egeland
Uketimer:  Høst: 4F + 2Øu + 1Øs + 2D = 13Bt
Tid:       Høst: F   ma  10­12  EL4                         Ø   ti  16-18 EL4
                     to  10-12  EL4
Eksamen:   17.desember          Hjelpemidler: B1            Øvinger: O    Karakter: TE

Mål: Faget gir grunnlag for utvikling av robotsystemer og design av manipulatorer. Anvendelser er industrirobotteknikk og fjernstyrte manipulatorer for romfart og undervannsoperasjoner.

Forutsetning: Fag 43034 Servoteknikk eller tilsvarende forkunnskaper.

Innhold: Oversikt over ulike typer manipulatorer. Kinematikk: Beskrivelse av stive legemers posisjon og orientering, DenavitHartenberg konvensjonen, forover og invers kinematikk fra motorkoordinater til verktøysystem, hastighetstransformasjonen, singulariteter, kinematikk for kjøretøyer. Dynamikk: Stive legemers dynamikk, referansesystemer i relativ bevegelse, bevegelsesligninger for manipulatorer og kjøretøyer på sluttet og rekursiv form, elastisitet. Styring: Interpolasjon og banegenerering, monovariable regulatorer, linearisering ved tilbakekobling, passivitetbaserte regulatorer, posisjons­ og kraftstyring.

Undervisningsform: Forelesninger og obligatoriske oppgaver i form av regneøvinger og MATLAB­øvinger. 1 obligatorisk dataøving, 11 regneøvinger hvorav 7 må innleveres.

Kursmateriell: M.W. Spong og M. Vidyasagar: Robot dynamics and control, New York, John Wiley 1989.

Kompendium utgitt ved Inst. for teknisk kybernetikk.