TTK4195 - Modellering og regulering av roboter

Om emnet

Vurderingsordning

Vurderingsordning: Skriftlig eksamen
Karakter: Bokstavkarakterer

Vurderingsform Vekting Varighet Hjelpemidler Delkarakter
Skriftlig eksamen 100/100 4 timer D

Faglig innhold

En oversikt over ulike typer manipulatorer.
Kinematikk: beskrivelse av posisjon og orientering av stive legemer, Denavit-Hartenberg konvensjonen, forover- og inverskinematikk, hastighetstransformasjonen, singulariteter, kinematikk for kjøretøy.
Dynamikk: Stive legemers dynamikk, referansesystemer i relativ bevegelse, bevegelsesligninger for manipulatorer og kjøretøy på lukket og rekursiv form, elastisitet.
Regulering: linearisering ved tilbakekobling, passivitetsbaserte regulatorer, posisjon og kraftstyring.

Læringsutbytte

Kurset gir grunnlag for å utvikle robotsystemer og designe manipulatorer. Problemer assosiert med serviceroboter og oppgaver i forbindelse med utendørsomgivelser vil bli diskutert. Applikasjoner er industriroboter, teleopererte manipulatorer for romfart og undervannsoperasjoner, serviceroboter i ustrukturerte omgivelser.

Læringsformer og aktiviteter

Forelesninger og øvinger. Inviterte gjesteforelesere vil forelese spesifikke temaer.

Obligatoriske aktiviteter

  • Øvinger

Mer om vurdering

Ved utsatt eksamen (kontinuasjonseksamen) kan skriftlig eksamen bli endret til muntlig eksamen.

Spesielle vilkår

Vurderingsmelding krever godkjent undervisningsmelding samme semester. Obligatorisk aktivitet fra tidligere semester kan godkjennes av instituttet.

Kursmateriell

Oppgis ved kursstart.

Eksamensinfo

Vurderingsordning: Skriftlig eksamen

Termin Statuskode Vurderingsform Vekting Hjelpemidler Dato Tid Rom *
Vår ORD Skriftlig eksamen 100/100 D
  • * Skriftlig eksamen plasseres på rom 3 dager før eksamensdato.
Hvis mer enn ett rom er oppgitt, finner du ditt rom på Studentweb.