course-details-portlet

TTK4190 - Navigasjon og fartøystyring

Om emnet

Vurderingsordning

Vurderingsordning: Skriftlig skoleeksamen
Karakter: Bokstavkarakterer

Vurdering Vekting Varighet Delkarakter Hjelpemidler
Skriftlig skoleeksamen 100/100 4 timer C

Faglig innhold

Matematisk modellering og simulering av fartøybevegelse i 6 frihetsgrader. Dette inkluderer modellering av skip, flytende plattformer, fly, autonome undervannsfarkoster (AUV) og ubemannede fly (UAV). Introduksjon til aerodynamikk, hydrodynamikk og sjøbelastninger samt modellering av miljøkrefter (bølger, havstrømmer og vind). Kinematikk (Euler-vinkler og enhets-kvaternioner),transformasjoner, rotasjonsmatriser, geografiske og skrogfaste koordinatsystemer, stivt-legeme dynamikk og vektoriell mekanikk. Metoder for konstruksjon og implementering av systemer for gaiding, navigasjon og bevegelsestyring (GNC) for fartøy i luft og vann. Dette inkluderer simulering og testing av styresystemer med feil under varierende påvirkning av miljøkrefter. Fokus er plassert på klassiske gaidingsprinsipper inkludert siktelinjemetoder og banefølging. Anvendt reguleringsteknikk inkludert optimalregulering med tilstandsestimering (Kalman filter), ulineær estimatorer, PID styresystemer med utvidelse til ulineære systemer, Lyapunov-metoder, glideflateregulering, linearisering ved tilbakekobling, ulineære metoder basert på rekursiv Lyapunov-analyse og passivitetsbaserte metoder. Autopilot design, dynamisk posisjonering, attitydestabilisering, rulldemping, høyde- og dybdestyringssystemer, sensor- og navigasjonssystemer samt bølgefiltrering. Estimatorer og feiltilstand Kalman filter for integrasjon av globale satelittnavigasjonssystemer (GNSS) og treghetssensorer (attityde ratesensorer og aksellerometer).

Læringsutbytte

Kunnskap: Inngående kunnskap om gaidings-, navigasjons- og styresystemer for marine fartøy, fly og ubemannede farkoster (AUV og UAV systemer). Være i stand til å lese samt forstå metoder publisert i litteraturen samt evaluere og sammenligne disse mot metoder som brukes i praktiske systemer. Ferdighet: Konstruksjon og implementasjon av styringssystemer for skip, havkonstruksjoner, undervannsfartøyer, fly og ubemannede farkoster. Være i stand til å simulere fartøybevegelse og reguleringssystemer for fartøyer utsatt for vind-, strøm- og bølgekrefter. Selvstendig gjennomføre mindre utviklingsprosjekter og bidra aktivt i større prosjekter. Generell kompetanse: Kommunisere om faglige problemstillinger både med spesialister og allmennheten.

Læringsformer og aktiviteter

Forelesninger og dataøvinger i Matlab. Et hjemmeprosjekt på UAV flystyringssystemer. Introduksjon og bruk av Matlab MSS Toolbox https://github.com/cybergalactic/MSS. Målet med dataøvingene er å simulere og teste egne utviklede bevegelsestyringssystemer for marine fartøy, fly og ubemannede fartøy.

Obligatoriske aktiviteter

  • Øvingsoppgaver
  • Rapport flystyringssystemer

Mer om vurdering

Skriftlig skoleeksamen gir grunnlag for sluttkarakter i emnet. Sluttkarakteren angis med bokstavkarakter. Eksamen gis kun på engelsk. Studentens besvarelse kan være på norsk eller engelsk. Ved utsatt eksamen kan skriftlig eksamen bli endret til muntlig eksamen. Dataøvingene, hjemmeprosjektet og skriftlig eksamen må være bestått for å bestå emnet. Dersom studenten også etter utsatt eksamen har sluttkarakteren F/ikke-bestått, må studenten gjenta hele emnet neste studieår.

Forkunnskapskrav

TTK4105 Reguleringsteknikk, alternativt AIS 2002 Reguleringsteknikk, IELET2002 Reguleringsteknikk eller TTK4230 Automatiseringsteknikk. TTK4115 Lineær systemteori, alternativt et fag som dekker lineær-kvadratisk optimal regulering og estimeringsteori (Kalman filter).

Kursmateriell

  • Fossen, T. I. Handbook of Marine Craft Hydrodynamics and Motion Control. John Wiley & Sons Ltd, 2nd edition, 2021.
  • Beard, R. W. and T. W. McLain. Small Unmanned Aircraft. Theory and Practice. Princeton University Press, 2012.

Studiepoengreduksjon

Emnekode Reduksjon Fra Til
SIE3090 7.5
Flere sider om emnet

Fakta om emnet

Versjon: 1
Studiepoeng:  7.5 SP
Studienivå: Høyere grads nivå

Undervisning

Termin nr.: 1
Undervises:  HØST 2023

Undervisningsspråk: Norsk

Sted: Trondheim

Fagområde(r)
  • Marin kybernetikk
  • Teknisk kybernetikk
  • Sivilingeniør- og arkitektutdanning
  • Teknologiske fag
Kontaktinformasjon
Emneansvarlig/koordinator: Faglærer(e):

Ansvarlig enhet
Institutt for teknisk kybernetikk

Timeplan

Listevisning
Kalendervisning

Eksamensinfo

Vurderingsordning: Skriftlig skoleeksamen

Termin Statuskode Vurdering Vekting Hjelpemidler Dato Tid Eksamens- system Rom *
Høst ORD Skriftlig skoleeksamen 100/100 C 11.12.2023 15:00 INSPERA
Rom Bygning Antall kandidater
SL410 blå sone Sluppenvegen 14 24
SL520 Sluppenvegen 14 6
SL238 Sluppenvegen 14 2
SL311 orange sone Sluppenvegen 14 65
Sommer UTS Skriftlig skoleeksamen 100/100 C INSPERA
Rom Bygning Antall kandidater
  • * Skriftlig eksamen plasseres på rom 3 dager før eksamensdato. Hvis mer enn ett rom er oppgitt, finner du ditt rom på Studentweb.
Eksamensinfo

For mer info om oppmelding til og gjennomføring av eksamen, se "Innsida - Eksamen"

Mer om eksamen ved NTNU