43411 ROBOTMANIPULATORER Robotmanipulatorer Robotic manipulators Faglærer: Professor Olav Egeland Uketimer: Høst: 4F + 2Øu + 1Øs + 2D = 13Bt Tid: Høst: F on 1315 EL1 Ø to 13-15 EL1 fr 12-14 EL1 Eksamen: 15.desember Hjelpemidler: B1 Øvinger: O Karakter: TE
Mål: Faget gir grunnlag for utvikling av robotsystemer og design av manipulatorer. Anvendelser er industrirobotteknikk og fjernstyrte manipulatorer for romfart og undervannsoperasjoner.
Forutsetning: Fag 43034 Servoteknikk eller tilsvarende forkunnskaper.
Innhold: Oversikt over ulike typer manipulatorer. Kinematikk: Beskrivelse av stive legemers posisjon og orientering, Denavit-Hartenberg konvensjonen, forover og invers kinematikk fra motorkoordinater til verktøysystem, hastighetstransformasjonen, singulariteter, kinematikk for kjøretøyer. Dynamikk: Stive legemers dynamikk, referansesystemer i relativ bevegelse, bevegelsesligninger for manipulatorer og kjøretøyer på sluttet og rekursiv form, elastisitet. Styring: Interpolasjon og banegenerering, monovariable regulatorer, linearisering ved tilbakekobling, passivitetbaserte regulatorer, posisjons og kraftstyring.
Undervisningsform: Forelesninger og obligatoriske oppgaver i form av regneøvinger og MATLAB øvinger. 1 obligatorisk dataøving, 11 regneøvinger hvorav 7 må innleveres.
Kursmateriell: L. Sciavicco og B. Siciliano: Modelling and Control of Robot Manipulators. McGraw-Hill 1996.
Kompendium utgitt ved Inst. for teknisk kybernetikk.