43411     ROBOTMANIPULATORER
          Robotmanipulatorer
          Robotic manipulators
Faglærer: Professor Olav Egeland
Uketimer: Høst: 4F + 2Øu + 1Øs + 2D = 13Bt
Tid:      Høst:  F   on  13­15  EL1                         Ø   to  13-15 EL1
                     fr  12-14  EL1
Eksamen:  15.desember          Hjelpemidler: B1            Øvinger: O    Karakter: TE

Mål: Faget gir grunnlag for utvikling av robotsystemer og design av manipulatorer. Anvendelser er industrirobotteknikk og fjernstyrte manipulatorer for romfart og undervannsoperasjoner.

Forutsetning: Fag 43034 Servoteknikk eller tilsvarende forkunnskaper.

Innhold: Oversikt over ulike typer manipulatorer. Kinematikk: Beskrivelse av stive legemers posisjon og orientering, Denavit-Hartenberg konvensjonen, forover og invers kinematikk fra motorkoordinater til verktøysystem, hastighetstransformasjonen, singulariteter, kinematikk for kjøretøyer. Dynamikk: Stive legemers dynamikk, referansesystemer i relativ bevegelse, bevegelsesligninger for manipulatorer og kjøretøyer på sluttet og rekursiv form, elastisitet. Styring: Interpolasjon og banegenerering, monovariable regulatorer, linearisering ved tilbakekobling, passivitetbaserte regulatorer, posisjons­ og kraftstyring.

Undervisningsform: Forelesninger og obligatoriske oppgaver i form av regneøvinger og MATLAB­ øvinger. 1 obligatorisk dataøving, 11 regneøvinger hvorav 7 må innleveres.

Kursmateriell: L. Sciavicco og B. Siciliano: Modelling and Control of Robot Manipulators. McGraw-Hill 1996.

Kompendium utgitt ved Inst. for teknisk kybernetikk.