Bakgrunn og aktiviteter

Hovedemne: Guidance og kontroll av undervannsfartøy. Hovedveileder: Kristin Y. Pettersen.

Medveiledere: Gianluca Antonelli, Ingrid Schjølberg, Jan Tommy Gravdahl, Hefeng Dong

Etter å ha fullført mastergraden i Teknisk Kybernetikk på NTNU i juni 2013 begynte jeg på PhD august samme år. Arbeidet blir utført under det nyetablerte senteret AMOS (Senter for Fremragende Forskning) og vil dreie seg om marine fartøy.

Del 1 vil fokusere på banefølging av marine fartøy under innflytelse av havstrøm, mens del 2 fokuserer på mengde-basert kinematisk kontroll. Dette lar et generelt robotsystem bli tildelt oppgaver med et ønsket eller gyldig intervall av verdier i stedet for en eksakt ønsket verdi, og kan brukes i en mengde applikasjoner. I del 3 blir del 1 og 2 kombinert ved å sørge for unngåelse av hinder for marine fartøy som følger en ønsket bane.

Vitenskapelig, faglig og kunstnerisk arbeid

Viser et utvalg av aktivitet. Se alle publikasjoner i databasen

Tidsskriftspublikasjoner

Andre

  • Antonelli, Gianluca; Moe, Signe; Pettersen, Kristin Ytterstad. (2015) Incorporating set-based control within the singularity-robust multiple task-priority inverse kinematics. 23rd Mediterranean Conference on Control and Automation (MED 2015) ; Torremolinos. 2015-06-16 - 2015-06-19.
  • Moe, Signe; Antonelli, Gianluca; Pettersen, Kristin Ytterstad; Schrimpf, Johannes. (2015) Experimental Results for Set-based Control within the Singularity-robust Multiple Task-priority Inverse Kinematics Framework. 2015 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO) ; Zhuhai. 2015-12-06 - 2015-12-09.
  • Moe, Signe; Teel, Andrew R.; Antonelli, Gianluca; Pettersen, Kristin Ytterstad. (2015) Stability Analysis for Set-based Control within the Singularity-robust Multiple Task-priority Inverse Kinematics Framework. 2015 IEEE 54th Annual Conference on Decision and Control (CDC) ; Osaka. 2015-12-15 - 2015-12-18.
  • Moe, Signe; Antonelli, Gianluca; Pettersen, Kristin Ytterstad. (2014) Null-Space-Based Behavior Guidance of Planar Dual-Arm UVMS. 2014 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO) ; Bali. 2014-12-05 - 2014-12-10.
  • Moe, Signe; Caharija, Walter; Pettersen, Kristin Ytterstad; Schjølberg, Ingrid. (2014) Path Following of Underactuated Marine Surface Vessels in the Presence of Unknown Ocean Currents. American Control Conference (ACC) 2014 ; Portland, Oregon. 2014-06-04 - 2014-06-06.
  • Moe, Signe; Caharija, Walter; Pettersen, Kristin Ytterstad; Schjølberg, Ingrid. (2014) Path Following of Underactuated Marine Underwater Vessels in the Presence of Unknown Ocean Currents. ASME International Conference on Ocean, Offshore and Arctic Engineering (OMAE) 2014 ; San Francisco, California. 2014-06-08 - 2014-06-13.
  • Moe, Signe; Schjølberg, Ingrid. (2013) Real-Time Hand Guiding of Industrial Manipulator in 5 DOF using Microsoft Kinect and Accelerometer. IEEE RO-MAN 2013 . •IEEE Robotics and Automation Society; Gyengju. 2013-08-26 - 2013-08-29.